前一阵交流,议会一个增量pid,一会一个位置pid,搞得我头都晕了。最近有时间查看了一下。
U(k+1) = kpe(k)+ sum(e(i) 其中i=0...k) + kd(e(k)-e(k-1))
这个表示的就是增量式pid,因为一直会对过去的积分进行相加,需要一直对其进行维护,
现在有:
U(k) = kpe(k-1)+ sum(e(i) 其中i=0...k-1) + kd(e(k-1)-e(k-2))
令U(K+1)-U(k) ,可以得到:
dU= kp(e(k)-e(k-1)) + ki(e(k)) + kd(e(k)-e(k-1)*2+e(k-2))
此时系统就只需要维护过去三个时间点的状态。
扩展:因为读研的时候做的是模型预测控制,当时读陈虹老师的模型预测控制就是用其增量形式表示的,原因是用增量形式可以假设在未来状态下,可测干扰dD可以看作是0,这样在迭代未来状态
过程,可以令其状态方程得到进一步的简化。