推演

执行器的时间延时是个必不可免的东西，那么如何去消除时间延时带来的系统影响呢？

大林控制法  与    史   密  斯预估器

这是正向并联形式的，实际上史密斯预估器是个观测器，其等价形式如下图所示:

其中Gm是我们建立的模型，我们通过自己建立模型，推倒出了延时系统与非延时系统的偏差，将该偏差补偿至实际参考与实际反馈得到的偏差之和。

ok讲到这终于讲完了他的原理，那么究竟这个sm  ith预估器有什么用，按照我的理解就是避免由于时间滞后导致的系统震荡，为什么这么说 :

若系统滞后，当前指令需要n拍后执行，就会导致系统有超调，尽管系统可以最终收敛，但是时间很慢，并且系统难以调节，而smith的好处呢，就是能把将超调这部分补偿回来。