液位控制的传递函数_自动控制系统时域分析十一：系统的相对稳定裕度及稳定性举例...

一：系统的相对稳定性(稳定裕度)

利用劳斯稳定性判据确定的是系统稳定或不稳定，即绝对稳定性。在实际系统中，往往需要知道系统离临界稳定有多少裕量，这就是相对稳定性或稳定裕量问题。除了我们熟知的增益余量与相位余量外，利用根的特性也可以对稳定裕度进行评估。利用实部最大的特征方程的根p(若稳定的话，它离虚轴最近)和虚轴的距离σ表示系统稳定裕量。若p处于虚轴上，则σ=0，表示稳定裕量为0。作 s=-σ的垂线，若系统的极点都在该线的左边，则称该系统具有σ的稳定裕度。一般说σ越大，稳定程度越高。讨论相对稳定性除了考虑极点离虚轴远近外，还要考虑共轭极点的振荡情况。对于共轭极点，其实部反映响应的衰减快慢，虚部反映响应的振荡情况。对于极点-σ±jwd，对应的时域响应为:

所以，σ越小，衰减越慢，wd越大，振荡越激烈。如下图示意：

可用共轭极点对负实轴的张角β来表示系统的相对稳定性。当β=0时，表示极点在虚轴上，系统为临界稳定。β越小࿰