matlab振荡环节相频特性,自动控制理论—典型环节的频率特性

自动控制理论—典型环节的频率特性

Tuesday, June 12, 2018,1,第二节 典型环节与开环频率特性,Tuesday, June 12, 2018,2,实频特性 ： ；虚频特性： ；,K,⒈ 比例环节： ;,幅频特性： ；相频特性：,比例环节的极坐标图为实轴上的K点。,一、奈奎斯特图,Tuesday, June 12, 2018,3,积分环节的奈氏图,频率特性：,Re,,⒉ 积分环节的频率特性：,积分环节的极坐标图为负虚轴。频率w从0→∞特性曲线由虚轴的－∞趋向原点。,Tuesday, June 12, 2018,4,惯性环节的奈氏图,⒊ 惯性环节的频率特性：,,,Tuesday, June 12, 2018,5,惯性环节的奈氏图,极坐标图是一个圆，对称于实轴。证明如下：,整理得：,下半个圆对应于正频率部分，而上半个圆对应于负频率部分。,Tuesday, June 12, 2018,6,实频、虚频、幅频和相频特性分别为：,振荡环节的频率特性,⒋ 振荡环节的频率特性：,讨论 时的情况。当K=1时，频率特性为：,Tuesday, June 12, 2018,7,当 时， ，曲线在3，4象限；当 时，与之对称于实轴。,振荡环节的奈氏图,实际曲线还与阻尼系数有关,Tuesday, June 12, 2018,8,振荡环节的奈氏图,由图可见无论是欠阻尼还是过阻尼系统，其图形的基本形状是相同的。,当过阻尼时，阻尼系数越大其图形越接近圆。,Tuesday, June 12, 2018,9,⒌ 微分环节的频率特性：,微分环节有三种：纯微分、一阶微分和二阶微分。传递函数分别为：,频率特性分别为：,微分环节的频率特性,Tuesday, June 12, 2018,10,① 纯微分环节：,纯微分环节的奈氏图,,,微分环节的极坐标图为正虚轴。频率w从0→∞特性曲线由原点趋向虚轴的+∞。,Tuesday, June 12, 2018,11,一阶微分环节的奈氏图,② 一阶微分：,,,一阶微分环节的极坐标图为平行于虚轴直线。频率w从0→∞特性曲线相当于纯微分环节的特性曲线向右平移一个单位。,Tuesday, June 12, 2018,12,二阶微分环节的频率特性,③ 二阶微分环节：,幅频和相频特性为：,Tuesday, June 12, 2018,13,极坐标图是一个圆心在原点，半径为1的圆。,延迟环节的奈氏图,⒍ 延迟环节的频率特性：,传递函数：,频率特性：,幅频特性：,相频特性：,Tuesday, June 12, 2018,14,7、开环系统极坐标频率特性的绘制(绘制奈氏图),开环系统的频率特性或由典型环节的频率特性组合而成，或是一个有理分式，不论那种形式，都可由下面的方法绘制。,使用MATLAB工具绘制。,将开环系统的频率特性写成 或 的形式，根据不同的 算出 或 可在复平面上得到不同的点并连之为曲线。(手工画法)。或直接用经验法绘制。,[绘制方法]：,Tuesday, June 12, 2018,15,[例5-1]设开环系统的频率特性为： 试列出实频和虚频特性的表达式。当 绘制奈氏图。,解：,当 时，,找出几个特殊点(比如 ，与实、虚轴的交点等)，可大致勾勒出奈氏图。为了相对准确，可以再算几个点。,Tuesday, June 12, 2018,16,,用上述信息可以大致勾勒出奈氏图。,Tuesday, June 12, 2018,17,下图是用 Matlab工具绘制的奈氏图。,Tuesday, June 12, 2018,18,[解]：,2、与实轴的交点。令： ，解得： ，这时：,3、当 时， ，渐近线方向向下。,Tuesday, June 12, 2018,19,Tuesday, June 12, 2018,20,[具有积分环节的系统的频率特性的特点]：,当 时，,当 时，,显然，低频段的频率特性与系统型数有关，高频段的频率特性与n-m有关。,Tuesday, June 12, 2018,21,下图为0型、Ⅰ型和Ⅱ型系统在低频和高频段频率特性示意图：,至于中频部分，可计算一些特殊点的来确定。如与坐标的交点等。,Tuesday, June 12, 2018,22,幅频特性： ；相频特性：,⒈ 比例环节： ;,对数幅频特性：,,,,,,相频特性：,,,比例环节的bode图,二、对数频率特性曲线(波德图，Bode图),Tuesday, June 12, 2018,23,⒉ 积分环节的频率特性：,频率特性：,积分环节的Bode图,,,,,可见斜率为－20/dec,,当有两个积分环节时，斜率为 -40/dec,Tuesday, June 12, 2018,24,惯性环节的Bode图,⒊ 惯性环节的频率特性：,①对数幅频特性： ，为了图示简单，采用分段直线近似表示。方法如下：,低频段：当 时， ，称为低频渐近线。,高频段：当 时， ，称为高频渐近线。这是一条斜率为-20dB/Dec的直线(表示 每增加10倍频程下降20分贝)。,当 时，对数幅频曲线趋近于低频渐近线，当 时，趋近于高频渐近线。,低频高频渐近线的交点为： ，得： ，称为转折频率或交换频率。,可以用这两个渐近线近似的表示惯性环节的对数幅频特性。,Tuesday, June 12, 2018,25,惯性环节的Bode图,图中，红、绿线分别是低频、高频渐近线，蓝线是实际曲线。,,,Tuesday, June 12, 2018,26,惯性环节的Bode图,波德图误差分析(实际频率特性和渐近线之间的误差)：,当 时，误差为：,当 时，误差为：,最大误差发生在 处，为,