matlab振荡环节的频率特性,5-2典型环节与开环系统的频率特性ppt2010.ppt

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1、封面,自动控制原理第五章电子讲稿,制作人南京航空航天大学王凤如,xwfr01,5-2目录,1、典型环节 2、典型环节的频率特性 3、开环幅相曲线 4、开环对数频率特性曲线 5、延迟环节和延迟系统 6、传递函数的频域实验确定(实验课讲),典型环节(192页),G(s)=k,比例环节,G(s)=s,微分环节,积分环节,一阶微分,二阶微分,惯性环节,振荡环节,G(s)=Ts+1,欠阻尼二阶系统,一阶系统,G(s)=k,比例环节,G(s)=s,微分环节,积分环节,一阶微分,二阶微分,惯性环节,振荡环节,G(s)=Ts+1,不稳定的,典型环节零极点分布图(补充),微分环节的幅相曲线(P192),G(s)。

2、=s,这是一个正的纯虚矢量,1,2,3,4,矢量的模随着的增大而增大,积分环节的幅相曲线(P192),这是一个负的纯虚矢量,矢量的模随着的增大而减小,一阶微分的幅相曲线(P192),这是一个实部衡为1,矢量的模随着的增大从1变化到无穷,G(s)= Ts+1,虚部随增大而增大的矢量,惯性环节G(j) (P192),0,1,-14.5 ,0.97,-26.6 ,0.89,-45 ,0.71,0.45 0.37 0.24 0.1,二阶微分的幅相曲线(P194),矢量的虚部始终为正,T1时，实部为负，矢量在第二象限,1,振荡环节G(j)分析(P194),振荡环节G(j)曲线(P194),(Nyquis。

3、t曲线),典型环节相角小结(补充),G(s)=s,微分环节,积分环节,一阶微分,二阶微分,惯性环节,振荡环节,G(s)=Ts+1,恒定正90o,恒定负90o,0o +90o,0o -90o,0o 90o 180o,0o -90o -180o,非最小相角环节相角小结(P193),G(s)=k (k0),G(s)= -Ts+1,G(s)=,-Ts+1,1,不稳定的,不稳定的,不稳定的,不稳定的,不稳定的,比例环节,一阶微分,惯性环节,二阶微分,振荡环节,名 称,G(s),恒定-180o,0o -90o,0o +90o,0o -180o,0o +180o,延迟环节(P204),开环幅相曲线的绘制例1。

4、 (P198),开环幅相曲线的绘制例2 (P198),开环幅相曲线的绘制例3 (P198),开环幅相曲线的绘制例4 (P198),开环幅相曲线的绘制例5 (P204),a,b=pade(5,6),n=conv(8,a);d=conv(1 4 3,b);nyquist(n,d),延迟环节取不同的k (补充),a,b=pade(5,k),n=conv(8,a); d=conv(1 4 3,b);nyquist(n,d),解：,求交点：,曲线如图所示：,绘制幅相曲线的例题6 (P198),无实数解，所以与虚轴无交点,MATLAB绘制的图,-20,-20,-20,-40,积分环节L()(图5-11),。

5、+20,+20,+20,微分环节L()(图5-11),对数曲线求斜率(补充),a,b,La,Lb,斜率=,=,La-Lb,斜率例题(补充),求截止频率c,c= 0.4,斜率=,-7.96,lg1,=1时,则有,令,=1得：,(-21.94),lg5,L(1) = -7.96,= 20lg k,k=0.4,惯性环节对数幅频渐近曲线的分析(图5-11),水平线,斜率为-20,过(1/T,0)的斜线,惯性环节L() (图5-11),-20,-20,26dB,4段直线方程怎么求得？,一阶微分L() (图5-11),+20,+20,振荡环节L()渐近线分析(P195),或,或,注意：,要在n或r处修正!。

6、,这项总是去掉的！,振荡环节L() (P195),-40,振荡环节再分析(P195),0dB,-40,峰值-渐近线值,夸张图形(补充),仿真(补充),二阶微分(图5-11),幅相曲线,对数幅频渐近曲线,+40,峰值-渐近线值,-20,-40,-20,-40,开环的L曲线绘制(P202),解：,对数相频：相频特性的画法为：起始角，终止角，转折频率处的角。,例题(补充),-90o,-114.7o,-93.7o,-137.5o,-180o,对数幅频：低频段：20/s -20,转折频率： 1 5 10,斜率: - 40 0 - 40,修正值：,低频段：20/s -20,转折频率：1 5 10,斜率: 。

7、- 40 0 - 40,-90o,-114.7o,-93.7o,-137.5o,-180o,-20,-40,-40,1,5,10,绘制曲线,0dB,20dB,-20dB,-90o,-120o,-150o,-180o,由L()求G(s)例1(P205),由L()求G(s)例2 (P205),1,0dB,40,-1.94,-40,-20,8,24.08,-20,-40,由L()求G(s)例3 (P205),30,50,9.49,0.78,0.1,47.2,L()dB,0dB,-20,-40,-40,-20,延迟环节求k(补充),已知延迟系统开环传递函数为,试根据奈氏判据确定k使闭环系统稳定。,k,2,延迟环节求(补充),已知延迟系统开环传递函数为,试根据奈氏判据确定系统闭环稳定时，,延迟时间值的范围。,延迟系统的仿真(补充),第二种方法：,第一种方法是用simulink (延迟时间为0.5秒),编程求得阶跃响应：,Plot(t,y),pade(T,m)可将e-Ts展开为分子分母均为m阶的多项式。