ros多个小乌龟_ROS小乌龟turtlesim详解

turtlesim 小乌龟模拟

小乌龟的启动

在安装完ROS之后，就可以启动小乌龟了，打开一个终端。

1. 首先要打开ROS服务

roscore

2. 打开一个新终端，打开小乌龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

3. 打开一个新终端，通过键盘控制小乌龟，这个终端窗口必须置顶才能键盘控制

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

会出现如下结果，此时就可以通过键盘的前后左右来控制小乌龟的平面运动了。

Reading from keyboard

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Use arrow keys to move the turtle.

给小乌龟的运动控制节点发布消息

首先通过ctrl+C 命令，关闭键盘控制终端的节点

输入话题列表查看指令

rostopic list

可以看到当前有如下5个节点，其中/turtle1/cmd_vel 是控制小乌龟运动的节点

/rosout

/rosout_agg

/turtle1/cmd_vel

/turtle1/color_sensor

/turtle1/pose

通过rostopic pub命令，给指定的话题发布消息

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist “linear:

x: 0.0

y: 0.0

z: 0.0

angular:

x: 0.0

y: 0.0

z: 0.