ROS--小海龟运动小例子

一.发布话题让小海龟按照一定速度运动

启动ROS Master

roscore

启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

发布线速度和角速度话题--一次执行

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 

二.录制小乌龟运动数据包并且播放数据包

 启动ROS Master

roscore

启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

启动海龟控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

录制数据包--并且在录包过程中控制小海龟运动--cmd_record是录制的包名

rosbag record -a -O cmd_record

按Ctrl+C停止录包

播放数据包

rosbag play cmd_record.bag

三.召唤一列小乌龟

xy表示位置，name--小乌龟起名

rosservice call /spawn "x: 2.0
y: 2.0
theta: 0.0
name: 'turtle2'" 

我写了一列