在ROS中使用ORB-SLAM，如何发布图像数据并使用ORB-SLAM进行定位和建图

最新推荐文章于 2024-02-06 20:49:42 发布
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本文介绍如何在ROS环境中利用image_transport包发布图像数据，并结合ORB-SLAM进行定位和建图。首先，需安装image_transport包，然后编写ROS节点，借助CameraPublisher类发布图像到ROS话题。
摘要由CSDN通过智能技术生成

在使用 ORB-SLAM 进行定位和建图之前，需要使用 ROS 发布图像数据。

首先，你需要在 ROS 系统中安装 image_transport 包，这样才能将图像数据发布到 ROS 的话题上。

其次，你需要编写一个 ROS 节点，使用 image_transport 包中的 CameraPublisher 类将图像数据发布到 ROS 的话题上。你可以参考以下代码实现：

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>

int
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