帮我写一段滑模控制的matlab代码

好的，下面是一个简单的滑模控制的 Matlab 代码示例：

假设要控制的系统是一个简单的二阶系统：

$$ \ddot{y} + 2\zeta\omega_n\dot{y} + \omega_n^2 y = u $$

其中，$y$ 是系统的输出，$u$ 是输入信号，$\omega_n$ 和 $\zeta$ 分别是系统的自然频率和阻尼比。

我们可以将系统转化为标准的状态空间形式：

$$ \begin{aligned} \dot{x} &= Ax + Bu \ y &= Cx \end{aligned} $$

其中，

$$ A = \begin{bmatrix}0 & 1\-\omega_n^2 & -2\zeta\omega_n\end{bmatrix}, \quad B = \begin{bmatrix}0\1\end{bmatrix}, \quad C = \begin{bmatrix}1 & 0\end{bmatrix} $$

现在，我们来实现一个滑模控制器来控制这个系统。首先，定义滑模面为：

$$ s = y_d - y $$

其中，$y_d$ 是期望的输出值。然后，定义控制输入为：

$$ u = -k_1 sgn(s) - k_2 s $$

其中，$k_1$ 和 $k_2$ 是滑模控制器的参数，$sgn(\cdot)$ 是符号函数。

最后，我