turtlebot深度相机_Turtlebot入门-测试Kinect

测试Kinect或asus_xtion_pro

注意：

kinect，请安装freenect替代openni

安装openni和freenect驱动

安装驱动

$ sudo apt-get install ros-indigo-freenect-*

$ rospack profile

设置环境变量

做任何事情之前，检查turtlebot默认的3D传感器的环境变量和确定输出(仅在TUrtlebot上网本操作)

echo $TURTLEBOT_3D_SENSOR

#Output: kinect

如果你看到一个3D传感器，例如asus_xtion_pro，您将需要设置环境变量的默认值，修改和重新启动终端：

echo "export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect" >> .bashrc

如果是asus_xtion_pro相机，设置为asus_xtion_pro。

启动相机

在Turtlebot终端执行：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

在Turtlebot终端，新开终端，输入

#针对Microsoft Kinect:

$ roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch (新版本)

$ roslaunch openni_launch openni.launch (或旧版本)

#针对Asus Xtion, Xtion Pro, or Primesense 1.08/1.09 cameras: