1.查看进程
ps -ef | grep
2.切换到对应目录,激活
cd ~/camera_ros
source devel/setup.bash
3.启动深度相机,对应目录launch方法,后台默认打开roscore
roslaunch openni2_launch/launch/openni2.launch
4.发布相机节点
rostopic hz /camera/depth/points
rostopic hz /camera/rgb/image_raw
5.启动二维码定位程序
roslaunch apriltag_ros continuous_detection.launch
6.切换到catkin空间中launch的位置
cd ~/catkin_ws/install/share/(自己的用户名)/launch
用gedit打开launch文件
7.查看rosnode,确认相机节点是否启动
rosnode list
rosnode info /apriltag_ros_continuous_node
8.查看相机的RGB节点的Subscriber和Publisher是否存在
rostopic info /camera/color/image_raw
过程中发现没有发布,于是发布一下
rostopic hz /camera/color/image_raw
9.查看一下rostopic
rostopic list
查看camera相关的ros话题是否全
10.查看continuous_detection.launch
调整camera_frame和camera_name
调整device namespace里面的Default
再重启rosnode与深度相机
11.调整boot.launch
将相机设置为开机自启动,下一章会着重说明
小结
先修改.launch文件
再发布rostopic
再开启rosnode
再重启,roslaunch深度相机