本文通过一个生动的故事介绍了PID算法在控制水面高度的任务中的应用，解释了P、I、D三个部分的作用：P（比例）控制能减少误差，I（积分）控制消除稳态误差，D（微分）控制提升动态响应。并通过调整采样周期、比例系数、积分时间和微分时间来优化控制效果。
PID
算法巡线
制模型：你控制一个人让他以
PID
控制的方式走
110
步后停下。
(
1
)
P
比例控制，就是让他走
110
步，他按照一定的步伐走到一百零几步(如
108
步)或
100
多步(如
112
步)就停了。
说明：
P
比例控制是一种最简单的控制方式。
其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。
当仅有比例控制时系统输出
存在稳态误差(
Steady-state error
)
。
(
2
)
PI
积分控制，就是他按照一定的步伐走到
112
步然后回头接着走，走到
108
步位置时，然后又回头向
110
步位置走。在
110
步位置处来回晃几次，最后停在
110
步的位置。
说明：
在积分
I
控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，
如果在进入稳态后存
在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统(
System with Steady-state Error
)<
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