PID舵机巡线

该文章主要讲述了PID红外循迹的思想

摘要

相比于市面上较多的常见的红外循迹模块，该文章讲的是模拟量输出的红外循迹模块，如果用的是数字量输出的，则所可以用的信息就会大大减少，只有0、1两种情况，也无法进行pid控制，若用模拟量输出的红外循迹模块，用12位ADC采集则会有0~4095一共4096种情况，这点很重要。
最常规的循迹就是三个数字量输出的红外循迹模块组合成- - -的形式，若为黑色，则输出引脚高电平，模块灯熄灭，且ADC最大，数字量输出为1，即若检测到为001则就是小车偏左了，最右边那个传感器移动到黑色地方变成1了。

注意事项

调试过程中发现，这样的循迹模块虽然硬件结构上简单成本低，但是需要的条件较苛刻。
1，首先左右传感器相距大约3cm，要想输出的Data线性效果好，就要选择宽度为3cm的黑线，或者2*1.5cm的黑胶布，这样左右传感器的曲线才会符合分析，否则输出效果不理想，pid控制时也不准确。 小车即传感器如下，小车从左往右移动经过黑线，先是右传感器先达到黑线，此时AD值达到峰值，其次中间传感器，左边传感器。
看了程序后，应该是右传感器的峰值就是右峰值，程序中的Data是左边传感器-右边传感器，但是原文这幅图似乎有些问题，但是总体思路还是值得借鉴的，就是将三个传感器的AD值转换成线性输出，通过线性的AD值来表征小车相对黑线所处的位置，然后用PID控制舵机转向

传感器
左。 中。 右。

|——————|。。。。。。。|||||黑线
|。。小车。。 | 。。。。。。.||||||
|——————|。。。。。。。||||||
2，实际测量的波形如下图，总体来说基本能满足预期
3，Left_Span和Right_Span是指的当右传感器达到峰值时，左传感器此时并不是为0，而是有一定的值，所以在左右传感器中间交叉那段相减后，为一条线段，左端点并不是Left_Max-Right_AD（0）=Left_Span了，而是比Left_Max稍微小些。

4，相比于摄像头，红外循迹还是次了些，但是这种对数据处理方式仍然值得学习

5，程序总体来说，首先编码器电机初始化，速度还是开环跑，低速情况下关系不大，其次adc初始化三路采集红外AD值，然后track调试参数最后输出Data线性AD值（我调的是从左到右经过黑线，AD值从-9000变化到+9000）,接着舵机初始化，20HZ时间基准，0.5ms—2.5ms脉宽时长控制电机，最后串口3蓝牙调试

6，舵机先调至90°位置，1.5msPWM即可，（1100/7200）*10ms=1.5ms，arr7199，psc99，100HZ，10ms，然后要摆正小车前轮，装上舵机转向轴，在1100中值上加减方向环PD输出量，注意限幅±300，AD量数量级为千，预期200，P值设置为0.5，I值还没调试，I要比P小得多可以忽略

7，先是配置好底层驱动，初始化好所用的外设，ADC,USART,TIM,然后就是对于传感器采集回的数据做处理，常用滤波算法有，一阶滤波，中位值平均滤波，滑动平均滤波，这里算法很重要，不同赛道对应的PID参数不同，直道和弯道的PID参数也不尽相同，可以用分段if判断error偏差的值来调整PID参数