ROS机器人开发入门：小白必读笔记

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简介：ROS，作为机器人领域流行的开源框架，提供了一整套标准化工具、库和通信协议，极大促进了机器人软件开发的标准化。本入门笔记面向初学者，详细介绍ROS的基础架构、工作流程、编程接口和工具链。内容包括ROS节点、消息、服务、参数服务器、图、工作空间等核心概念，以及如何安装和配置ROS环境。此外，笔记还介绍使用C++和Python进行ROS编程，如何创建和运行ROS节点，处理传感器数据和控制执行器，以及如何应用ROS的导航堆栈和SLAM技术进行机器人建模和仿真。读者将通过本笔记学习到如何利用ROS的强大功能，开展机器人项目开发。

1. ROS基础架构与工作流程

ROS概述

ROS（Robot Operating System）是一个用于机器人软件开发的灵活框架。它提供了一系列工具和库函数，用于帮助软件开发者创建复杂和可重用的机器人行为。尽管名为操作系统，实际上ROS更像是一个中间件，它提供设备驱动、库函数、可视化工具、消息传递等功能，从而简化了组件之间的通信。

ROS架构

ROS的基础架构基于图（graph）的概念，由节点（nodes）、主题（topics）、服务（services）、参数服务器（parameter server）等核心组件构成。节点是执行一个独立功能的进程，主题是节点之间进行信息交换的通道，服务提供了一种请求/响应的交互方式，而参数服务器用于存储和检索全局参数。

节点（Nodes）

节点是执行ROS任务的最小单位，可以是一个独立的程序或者脚本。例如，一个节点可能负责控制机器人手臂，而另一个节点可能负责处理来自摄像头的数据。

主题（Topics）

主题是节点之间交换信息的主要方式。主题是类似于发布/订阅模式的消息传递系统，节点可以发布消息到主题上，同时也可以订阅主题以接收消息。

服务（Services）

服务则基于请求/响应机制，当一个节点需要从另一个节点获取某些服务时，会发送一个服务请求，服务节点处理请求并返回响应。

参数服务器（Parameter Server）

参数服务器允许节点存储和检索全局参数。这些参数可以是配置信息，如端口号或设备速度，它们被存储在一个共享的全局字典中。

ROS工作流程

了解了ROS的基础架构之后，我们来看看一个典型的ROS工作流程。首先，启动roscore，它是ROS网络的核心主节点。然后，各个节点启动并相互连接，通过主题或其他通信机制交换数据。最后，节点之间的交互通过消息和服务来实现，这些消息和服务遵循预定义的消息类型和接口规范。

通过这个章节，我们已经搭建起对ROS基本概念的初步认识，并理解了ROS工作流程的基础知识。在后续章节中，我们将深入了解如何在实践中应用这些概念。

2. ROS环境安装与配置

2.1 ROS安装前的准备工作

在深入探讨如何安装ROS之前，我们必须确保我们的硬件和软件环境符合ROS的运行需求。ROS对硬件和软件环境有一定的要求，因此我们需要进行一些准备工作。

2.1.1 选择合适的Linux发行版

ROS是基于Linux的，大多数ROS版本支持Ubuntu。目前，Ubuntu 20.04 LTS是最流行的Linux发行版，ROS Noetic支持它。选择正确的Linux发行版是安装ROS的第一步。为确保兼容性，建议使用Ubuntu 20.04 LTS，因为它是ROS支持的最新长期支持版本。

2.1.2 硬件兼容性检查

ROS的运行也需要一定的硬件条件，特别是对于那些依赖于特定硬件的ROS应用。例如，如果你计划使用视觉或深度学习相关的ROS节点，你可能需要一个支持GPU加速的显卡。其他硬件要求，如足够的RAM和CPU速度，取决于你的具体应用场景。

在安装前，进行硬件检查可以避免在安装过程中遇到的问题，确保ROS能够在你的机器上平稳运行。

2.2 ROS安装步骤详解

成功完成安装前的准备工作之后，接下来我们可以进入ROS安装的步骤。安装ROS分为几个主要步骤，如下：

2.2.1 添加ROS软件源

ROS软件包位于软件源中，为了能够安装ROS，我们需要将ROS的软件源添加到系统的软件源列表中。你可以使用以下命令添加ROS Noetic的软件源（以Ubuntu为例）：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2.2 安装ROS基础包

添加软件源之后，你需要导入密钥并更新软件包列表，最后安装ROS的基础包。使用下面的命令行进行操作：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

2.3 ROS环境变量配置与初始化

安装完成后，我们需要进行环境变量的配置，这样我们就可以在任何地方使用ROS命令了。

2.3.1 设置ROS环境变量

设置环境变量的命令取决于你的shell类型。对于大多数用户来说，使用的是bash shell，可以通过以下命令来配置环境变量：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.3.2 验证ROS安装

最后一步是验证ROS安装是否成功。你可以运行 roscore ，它是ROS核心的主节点，如果看到它在运行，则表示ROS已成功安装。

roscore

如果一切正常，你应该会看到一些启动消息，表明ROS的各个组件正在启动。恭喜！你已经成功安装了ROS。

下面，我们用一个表格来总结安装ROS的一些关键点：

操作步骤	详细说明
选择合适的Linux发行版	Ubuntu 20.04 LTS是目前支持最佳的选择。
硬件兼容性检查	确保你的硬件满足运行ROS所需的最低要求。
添加ROS软件源	将ROS软件源添加到 /etc/apt/sources.list.d/ 目录下。
安装ROS基础包	通过 apt 命令安装ROS Noetic的桌面完整版。
设置ROS环境变量	将ROS环境变量的配置加入到 .bashrc 文件中。
验证ROS安装	运行 roscore 来确认ROS已成功安装。

以上步骤和表格详细介绍了ROS的安装过程。在后续的章节中，我们将深入了解如何配置和优化ROS环境，并利用它进行更多的开发工作。

3. ROS工具链使用

3.1 核心工具详解

3.1.1 roscore的启动与管理

roscore 是 ROS 系统的核心，它提供了 ROS Master、Parameter Server 和日志记录等基础服务。启动 roscore 是使用 ROS 进行开发和调试的第一步。其启动过程涉及到了ROS内部机制的初始化，包括消息类型注册、服务类型注册、话题管理以及参数管理等。启动 roscore 后，可以在此基础之上启动其他 ROS 节点。

在命令行执行以下命令启动 roscore ：

roscore

一旦执行了 roscore ，它会首先输出日志，指示 ROS Master 已经启动，并监听默认端口。接下来， roscore 会开始输出一些关于参数服务器的信息，并提示用户在其他终端启动节点。

要管理 roscore ，开发者可以使用 SIGINT 信号来停止 roscore 进程。在大多数类 Unix 系统中，可以通过按 Ctrl + C 实现这一点。当 roscore 停止时，所有由它管理的节点也会随之关闭。

3.1.2 rosbag的数据录制与回放

rosbag 是 ROS 中用于录制和回放主题消息的工具。它可以记录节点之间交换的消息数据，以 .bag 文件的形式保存到磁盘上。这一功能对于数据分析、处理和调试非常有用。 rosbag 记录的信息包括时间戳、话题名称和消息内容。回放时， rosbag 可以模拟消息发布的原始时间顺序。

要录制数据，可以使用以下命令：

rosbag record -a

上述命令会录制所有活跃话题的数据。如果要录制特定的话题，可以指定话题名称：

rosbag record topic1 topic2

录制数据之后，可以使用以下命令回放这些数据：

rosbag play filename.bag

3.1.3 管理与调试节点

使用 rosnode

rosnode 是一个提供节点相关管理的命令行工具。它可以列出当前运行的节点、获取特定节点的信息、清理未使用的节点和连接等。

列出所有运行节点的命令：

rosnode list

获取特定节点信息的命令：

rosnode info node_name

清理未使用的节点：

rosnode cleanup

rosnode 的这些命令为开发者提供了对ROS节点运行状态的全面掌控，是节点管理与调试不可或缺的一部分。

使用 rostopic

rostopic 是一个命令行工具，用于查看和操作 ROS 中的话题。它可以帮助开发者查询话题类型、查看话题消息、发布消息等。

查询特定话题类型：

rostopic info /topic_name

查看话题消息：

rostopic echo /topic_name

发布消息：

rostopic pub /topic_name std_msgs/String "hello world"

通过这些 rostopic 的操作，开发者可以进行实时的消息发布和订阅，以及动态地检查和控制 ROS 系统中的数据流。

使用 rosservice

rosservice 是 ROS 中用于操作服务的命令行工具。服务是 ROS 中实现节点请求-响应通信的一种方式。通过 rosservice ，开发者可以列举和调用服务。

列举所有服务的命令：

rosservice list

调用服务的命令：

rosservice call /service_name std_msgs/String "request data"

rosservice 为服务的发现和调试提供了必要的工具，是 ROS 中不可或缺的工具链之一。

3.1.4 实际操作案例

假设我们有一个已经运行的 ROS 环境，在这个环境中我们有一个名为 talker 的节点发布消息到 chatter 话题上。我们可以使用 rostopic 来查看这个话题。

首先，使用 rosnode list 查看当前所有节点：

rosnode list

得到输出结果可能如下：

/talker
/listener

然后，使用 rostopic info /chatter 查看 chatter 话题的信息：

rostopic info /chatter

输出将显示话题的类型和正在发布这个话题的节点名称：

Type: std_msgs/String

Publishers: 
 * /talker (http://ip_address:port/)

Subscribers: 
 * /listener (http://ip_address:port/)

为了查看 chatter 话题中的消息，可以使用 rostopic echo /chatter 命令：

rostopic echo /chatter

这将在命令行中显示 talker 节点发布的实时消息。

以上步骤展示了如何使用 ROS 工具链进行节点管理与调试，以及如何操作和检查 ROS 系统中的消息流。这些工具对于理解 ROS 系统的内部工作、调试应用程序和系统性能至关重要。

3.2 可视化工具应用

3.2.1 rqt_graph的使用和解读

rqt_graph 是一个功能强大的可视化工具，它能够以图形的方式展示 ROS 系统中节点与话题、服务之间的连接关系。通过 rqt_graph ，开发者可以清楚地看到哪些节点订阅或发布到了哪些话题，以及服务调用的网络结构。这对于理解复杂的 ROS 系统尤其有用。

要使用 rqt_graph ，可以运行以下命令：

rqt_graph

执行后，它将打开一个图形用户界面，显示当前 ROS 系统中的节点和连接情况。这个图形界面允许开发者进行节点和连接的可视化管理。

3.2.2 roslaunch的参数配置与启动

roslaunch 是一个用于启动多个 ROS 节点和设置其运行参数的工具。通过一个 XML 文件， roslaunch 能够一次性启动多个节点，而无需重复输入大量的命令行指令。此外， roslaunch 还能够设置参数、在远程机器上启动节点，并提供故障恢复机制。

一个典型的 roslaunch 文件可能如下所示：

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim" output="screen"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key" output="screen"/>
</launch>

上述 XML 文件定义了两个节点： turtlesim_node 和 turtle_teleop_key 。这两个节点分别启动模拟器和键盘控制。

要启动 roslaunch ，可以使用以下命令：

roslaunch package_name file.launch

其中 package_name 是包含 file.launch 的包名称。启动后， roslaunch 将读取 XML 文件中定义的节点，并按顺序启动它们。

3.3 节点管理与调试

3.3.1 rosrun的灵活应用

rosrun 是一个非常灵活的命令行工具，它能够启动一个指定包中的节点，而无需预先知道节点的命名空间或运行的详细配置。这对于开发过程中的临时测试和调试非常有用。

使用 rosrun 命令的一般格式如下：

rosrun package_name node_name [options]

package_name 是节点所在的包，而 node_name 是要启动的节点。

例如，启动 turtlesim 包中的 turtlesim_node 节点：

rosrun turtlesim turtlesim_node

3.3.2 catkin构建系统的理解与使用

catkin 是 ROS 的构建系统，它负责解析和编译 ROS 包中的源代码，并生成可执行文件。理解 catkin 的构建流程对于使用 ROS 进行开发至关重要。

catkin 构建流程通常包括以下几个步骤：

1. 安装开发工具和依赖项。
2. 创建工作空间和包。
3. 编写源代码和配置文件。
4. 构建包。
5. 运行构建好的节点。

使用 catkin 构建系统时，通常需要使用 catkin_make 命令来构建整个工作空间：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

构建成功后，可以使用 source 命令将构建好的节点添加到环境变量中，以便使用 rosrun 运行它们：

source devel/setup.bash

通过这些步骤， catkin 构建系统不仅编译了 ROS 包，还自动处理了依赖关系，大大简化了开发者的操作流程。

4. ROS编程接口

4.1 C++接口快速入门

4.1.1 C++环境搭建

在开始ROS编程之前，我们需要配置好C++的开发环境。ROS支持多种编程语言，但C++因其性能优越，在ROS机器人操作系统中被广泛使用。本节将指导您如何设置C++开发环境，以便您可以开始编写和编译ROS程序。

首先，确认是否已经安装ROS，ROS的安装和配置在之前的章节中有详细描述。其次，安装C++编译器和开发工具。在Ubuntu系统上，可以使用以下指令安装GCC和G++：

sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential

然后，安装ROS自带的C++开发工具包。打开终端，输入以下命令：

sudo apt-get install ros-<rosdistro>-cpp

其中， <rosdistro> 是您所安装的ROS版本，比如 noetic 。

安装完毕后，为了能够编译ROS包，需要初始化 catkin 构建系统。如果您已经创建了一个工作空间，进入该工作空间的根目录，执行以下指令：

catkin_make

如果这是您第一次使用 catkin ，您可能需要创建一个 catkin 工作空间，具体指令如下：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

以上步骤完成了C++编译环境的搭建，接下来就可以开始编写C++程序了。

4.1.2 C++中ROS消息的定义和发布

ROS采用基于话题（Topics）的发布-订阅模型来实现节点之间的通信。在C++中，您需要定义一个消息类型并创建发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber）来交换数据。

首先，定义一个消息类型，这里以一个简单的字符串消息为例：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "talker");
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  // 创建一个Publisher，发布名为"chatter"的话题，消息类型为std_msgs::String
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
  // 设置循环频率
  ros::Rate loop_rate(10);
  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::String msg;
    msg.data = "hello world " + std::to_string(rand());
    // 发布消息
    chatter_pub.publish(msg);
    // 按照循环频率休眠
    loop_rate.sleep();
  }
  return 0;
}

在上述代码中，我们初始化了一个名为”talker”的节点，创建了一个发布者，每隔一定时间就发布一个包含随机字符串的消息到”chatter”话题。

接下来，编写对应的订阅者节点”listener”：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");
  ros::NodeHandle n;
  // 订阅"chatter"话题
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
  // 开始事件循环
  ros::spin();
  return 0;
}

这段代码创建了一个订阅者节点”listener”，它监听”chatter”话题，并在接收到消息时，通过回调函数 chatterCallback 输出消息内容。

对于ROS初学者来说，这仅仅是一个开始。C++接口提供了高效执行任务的能力，尤其是在需要高度优化性能时。随着您对ROS的逐步深入，您将能够利用C++的强大功能，编写出更加复杂和高效的机器人应用程序。

5. ROS通信方式

5.1 Topic通信机制

5.1.1 Topic发布和订阅的基本原理

在ROS中，Topic是一种基于发布/订阅模型的通信机制，允许节点之间以异步方式传输数据。一个节点发布消息到特定的Topic，而一个或多个节点订阅同一个Topic，接收并处理这些消息。

发布者（Publisher）将消息发送到Topic，而订阅者（Subscriber）订阅该Topic并接收消息。这种模式的优势在于解耦合性和可伸缩性，即发布者和订阅者之间不需要知道对方的存在，且消息处理可以分布在网络中的多个节点上。

// C++代码示例：创建一个简单的发布者节点
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
    ros::Rate loop_rate(10);

    while (ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        msg.data = "hello world";
        chatter_pub.publish(msg);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

上述代码展示了如何创建一个简单的发布者节点，它定期向“chatter”Topic发送消息。

5.1.2 实现Topic通信的编程实践

要实现Topic通信，首先需要创建发布者和订阅者节点。发布者负责发送消息，而订阅者负责接收消息。在ROS中，可以通过msg文件定义消息类型，并在节点中使用这些消息类型。

# Python代码示例：创建一个简单的订阅者节点
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

def subscriber():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    subscriber()

上述Python代码展示了如何创建一个简单的订阅者节点，用于接收消息并打印到日志。

5.2 Service和Action通信

5.2.1 Service请求响应模型

Service通信是ROS中的另一种通信机制，它是一种同步通信方式。客户端（Client）发送一个请求（request）到服务端（Service），服务端处理后返回一个响应（response）。Service通信适用于执行时间较短的任务，需要立即返回结果的场景。

// C++代码示例：创建一个Service服务端节点
#include <ros/ros.h>
#include "your_package/your_service.h" // 替换为实际服务定义的包和文件名

bool handle_service(your_package::your_service::Request &req,
                    your_package::your_service::Response &res)
{
    // 处理请求并填充响应
    res.result = req.a + req.b;
    ROS_INFO("request: x=%f, y=%f", (float)req.a, (float)req.b);
    ROS_INFO("sending back response: [%f]", (float)res.result);
    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "add_2_ints_server");
    ros::NodeHandle n;
    ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_2_ints", handle_service);
    ROS_INFO("Ready to add two ints.");
    ros::spin();
    return 0;
}

上述代码展示了如何创建一个提供加法服务的服务端节点。

5.2.2 Action异步任务处理模型

Action通信是ROS中为处理长时间运行的任务而设计的通信机制，它提供了一种异步通信方式。客户端启动一个Action任务，服务端执行该任务，并在任务执行过程中定期向客户端发送反馈（feedback）信息，并在任务完成时发送最终结果（result）。

// C++代码示例：创建一个Action客户端节点
#include <ros/ros.h>
#include <actionlib/client/simple_action_client.h>
#include <actionlib/client/terminal_state.h>
#include "your_package/your_action.h" // 替换为实际Action定义的包和文件名

typedef actionlib::SimpleActionClient<your_package::your_action> Client;

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "your_action_client");
    Client ac("your_action_server", true);
    ac.waitForServer();
    ROS_INFO("Action server has been started.");

    your_package::your_actionGoal goal;
    goal.goal = 10; // 假设目标是执行某个数值的任务
    ac.sendGoal(goal);
    ROS_INFO("Sent goal.");

    bool finished_before_timeout = ac.waitForResult(ros::Duration(30.0));
    if (finished_before_timeout)
    {
        actionlib::SimpleClientGoalState state = ac.getState();
        ROS_INFO("Action finished: %s", state.toString().c_str());
    }
    else
        ROS_INFO("Action did not finish before the time out.");

    return 0;
}

上述代码展示了如何创建一个Action客户端节点，用于启动一个任务并接收执行结果。

5.3 选择合适的通信方式

5.3.1 根据应用场景选择通信方式

选择合适的通信方式对ROS应用的性能和可维护性至关重要。Topic适合持续的数据流传输，Service适合短时间内的同步请求/响应交互，而Action适合长时间运行且可能需要取消和跟踪的任务。

• Topic ：传感器数据流、连续状态更新、多方共享数据。
• Service ：简单的同步请求和响应，如获取参数、执行短任务。
• Action ：需要跟踪和管理的长时间运行任务，如路径规划、数据处理。

5.3.2 通信方式的性能对比与应用案例

不同的通信方式具有不同的性能特点。Topic通信是异步的，适用于高频率的消息发布，但由于其异步性质，不保证消息的实时性。Service通信保证了请求的即时处理和结果的快速返回，但可能会因为同步等待而导致性能瓶颈。Action通信适合执行复杂任务，但会引入额外的通信开销和管理复杂性。

在实际应用中，通常会结合使用多种通信方式。例如，在一个机器人导航应用中，可以使用Topic来发布传感器数据，使用Service来查询地图信息，使用Action来执行导航任务。通过这样模块化的通信方式，可以提升系统的灵活性和可维护性。

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简介：ROS，作为机器人领域流行的开源框架，提供了一整套标准化工具、库和通信协议，极大促进了机器人软件开发的标准化。本入门笔记面向初学者，详细介绍ROS的基础架构、工作流程、编程接口和工具链。内容包括ROS节点、消息、服务、参数服务器、图、工作空间等核心概念，以及如何安装和配置ROS环境。此外，笔记还介绍使用C++和Python进行ROS编程，如何创建和运行ROS节点，处理传感器数据和控制执行器，以及如何应用ROS的导航堆栈和SLAM技术进行机器人建模和仿真。读者将通过本笔记学习到如何利用ROS的强大功能，开展机器人项目开发。

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