ros自带package在哪里_ROS及SLAM进阶教程（七）ROS常用Package、Bag、Node、Topic、Service等指令操作...

相信大家在编译运行某个节点文件经常会出现节点文件无法被找到的情况，或者在运行时不知道文件的位置、不知道该如何监听数据来进行调试等问题。

为了方便大家更熟悉ROS的操作，同时方便大家的调试，本次更新一起关于ROS常用package、bag、Node、Topic、Service等的指令操作，感觉有用的话欢迎点赞收藏关注哦~

Package相关操作

1.如何创建一个package详细参考wiki官方教程

2.如何从git上拷贝一个package并不出错

在将git包拷贝到~/catkin_ws/src后记得下载完该包需要的 依赖项，然后回到~/catkin_ws目录运行：

~/catkin_ws$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

3.查找package

$ rospack find [package_name]

4.查看 Package 依赖

$ rospack depends

5.查看所有包

$ rospack list

6.根据局部信息查找一个包

$ rospack list | grep turtlebot #如查找所有包含turtlebot的包

Node相关操作

1.关于Node的官方wiki教程

2.关于Node理解和使用的官方wiki教程

3.查看所有正在运行的 Node

$ rosnode list

4.查看某节点信息

$ rosnode info [node_name]

5.运行某个包中的某个node文件

$ rosrun [package_name] [node_name]

#例如rosrun turtles