fanuc机器人刷机教程_FANUC机器人与变位机协同功能教程

FANUC机器人

FANUC与变位机协同功能教程

一.同步运动的选用(目的)

A.对于一个带有可编程外部辅助轴的机器人来说，可使用外部轴同步运动。在编写需要机器人臂与外部轴同步运动的程序时，同步运动指令能使程序的示教更加简单方便。

B.同步运动指令为点动机器人及辅助轴从而示教焊接点提供更加简单的方法；它简化了如何在同步运动被示教的地方进行焊接速度的示教

C.同步运动指令使你能够运动外部轴从而旋转焊缝，而此时让机器人/焊丝端头停留在焊缝处，当待焊部件旋转时随着部件一起运动。当编程人员同时运动辅助轴时，他也可以让焊枪的角度保持在某种固定的位置上。这就是所谓的 Fixed Orientation；此外它也可以在部件被旋转时让焊枪的角度改变，这也就是所谓的Attached Orientation.

二.相关说明

A.所谓Motion Group，也就是将机器人六个运动轴归纳为一个Group。如若有外部附加轴，再分别将其定义为其他的运动Group

 例外的是当手臂安装在可编程的轨道上，在同一个点上应该把轨道和机器人臂的位置数据全部记录。要防止在一个程序中记录下不被使用的辅助轴的位置，在机器人中安装“Multiple Motion Groups”，这能使编程者将某个轴设置成“D