orbslam2 流程图_ORB SLAM2源码解读(一)：系统流程

代码解读主要是自己梳理代码过程中的记录，和网上各位大神的解读水平比不了。

ORB SLAM的大名和介绍就不需要在这里多介绍了，直接进入代码解读环节吧。

一、系统代码结构

ORB SLAM的代码结构非常清晰，直接看下面这张图就可以

这张图里可以看出orb一共有三个线程，分别负责跟踪(TRACKING)、局部建图(LOCAL MAPPING)和闭环(LOOP CLOSING)功能，同时又增加了重定位(PLACE RECOGNITION)功能。

二、 系统流程

系统流程的入口在http://system.cc文件中，这个文件中一共有四个函数：

1) System

2) TrackStereo

3) TrackRGBD

4) TrackMonocular

其中System是SLAM系统的构造函数，包括所有功能模块和所有线程的初始化，而TrackStereo、TrackRGBD和TrackMonocular分别是双目、RGBD和单目的数据入口，使用过程中，先调用System函数生成SLAM系统的对象，然后根据传感器类型，调用相应的入口函数，就可以执行SLAM的流程了。

下面对各个函数分别做介绍

1. 构造函数(System)

先上一张图，看一下构造函数内部的内容

构造函数中和流程相关的一共有四个参数，分别是

1) strVocFile: ORB词袋数据。词袋是在做闭环检测和重定位时候做检索用的，从历史关键帧中检索出和当前帧最相似的一帧，以进行位姿匹配。

2) strSettingsFile: 配置文件