）1、机器人的定义与组成
2、URDF建模方法
link的描述部分：
其中geometry中参数origin的xyz单位为: m，其描述的是相对于坐标系的平移变换；
rpy单位为：弧度，其描述的是相对于坐标系下的旋转偏移
collision是指碰撞属性，也有着几何参数，图中的绿色方框就是cylinder圆柱体，可设置长和半径，主要是描述的区域不同了，与mesh中的stl文件模型相比，这个定义可以减少计算量，因为碰撞检测的计算是十分耗时的，所以将实际模型用绿色方框代替，来做简化操作。
当然，也可以用实际模型来做计算，只要将cylinder换成mesh实际模型即可
惯性矩阵图中没有展示出来（省略了），如果实际模型的几何不规则，那么需要借助第三方的工具来进行输出，比如SW等等，可以帮助我们完成计算，后面会进行介绍。
joint的描述部分：
link1和link2两个连杆之间坐标系的运动关系就是靠joint关节来产生的运动类型
其中name可以自定义，type是指运动类型，下面注意：
在ROS中，一个joint必须只能连接2个连杆，不能连接3个及以上的连杆，也不能连接1个连杆。
在上图中，link1就是parent，而link2就是child，origin描述了2个连杆之间的坐标变换关系，axis描述了关节对于的旋转轴，limit是指限位，上下限为（-180°，180°），上限的速度设置的是1.0，因为revolute是含限位的。
robot的描述部分：
整个URDF模型的最顶层的标签叫做robot，其中name可以自定义，注意所有的连杆和关节标签必须在robot中进行描述，在别处描述是不行的。
3、从零手写移动机器人的URDF模型
下面开始在linux系统中进行操作：
在home目录中创建一个文件夹，../src:
进入src文件夹中打开一个终端，运行如下命令：
catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro
会在src中的mbot_description文件夹中出现如下文件夹：
继续：下面分别创建4个文件夹
下面进一步来创建URDF模型：
下面进入urdf文件夹后开启一个终端后输入：
touch mbot.urdf
打开刚刚创建的模型文件，复制粘贴如下内容并保存：
<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mbot">
<material name="Black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material>
<material name="White">
<color rgba="1 1 1 0.95"/>
</material>
<material name="Blue">
<color rgba="0 0 1 1"/>
</material>
<material name="Yellow">
<color rgba="1 0.4 0 1"/>
</material>
<link name="base_link">
<visual>
<origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<cylinder length="0.16" radius="0.20"/>
</geometry>
<material name="Yellow"/>
</visual>
</link>
</robot>下面进入到 launch 文件中去，开启一个终端后输入：
touch display_mbot_urdf.launch
打开刚刚创建的模型文件，复制粘贴如下内容并保存：
<launch>
<!-- 设置机器人模型路径参数 -->
<param name="robot_description" textfile="$(find mbot_description)/urdf/mbot.urdf" />
<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态 -->
<node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" />
<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf -->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
<!-- 运行rviz可视化界面 -->
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot_urdf.rviz" required="true" />
</launch>下面来到这个文件夹的页面处：
在工作空间下进行编译，让环境变量能够找到功能包：
catkin_make
出现以下截图界面：
重合任意开启一个终端，输入：
roslaunch mbot_description display_mbot_urdf.launch
注意--如果遇到如下报错：
解决方案
在home下打开.bashrc文件，在该文件的最后添加如下代码，catkin_ws是我的ROS工作路径：
source /home/hjx/hjx_file/URDF_model/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/
然后保存bashrc，查看ROS路径是否添加上:
echo $ROS_PACKAGE_PATH
设置成功会显示你添加的路径。
下面继续新开一个终端输入：
roslaunch mbot_description display_mbot_urdf.launch
会出现如下Rviz界面：
下面点击——> Add，找到RobotModel:
成功添加出urdf模型！
但是，左边出现了明显的报错信息，进行查看：
这个是说没有base_link到map坐标系的一个变换，其中map是rviz默认设置的一个坐标系，但当前我们并没有这个坐标系。下面进行更改操作：
点击 Fixed Frame 并将其更改为 base_link：
可以发现，模型显示正常！！！
这个base_link对应于我们之前模型文件中的base_link，每一个link都会产生一个同名的坐标系：
下面为防止每次打开模型文件时都要添加Add，可以进行rviz模型的保存：
在开启的rviz中点击File——> Save config As:
找到我们功能包下面的config文件夹后，点击进行，进行命名（自定义）：
再点击save保存即可
OK，下次如果调整rviz整个界面的时候，按ctrl+s即可保存界面中的整个配置，保存至刚刚完成命名的config文件夹中
下面我们将urdf文件中的参数进行一些修改:
关闭rviz后再次打开urdf文件，使用：
roslaunch mbot_description display_mbot_urdf.launch
可以明显发现原来的长度变长了，由0.16m变为了1.16m，同理：半径也可以进行修改。
下面继续更改origin部分，将xyz变为0.5，0，0：
关闭rviz后再次打开urdf文件，发现模型有了偏移，base_link还是位于原点位置：
下面再更改rpy试试看，注意rpy的单位是“弧度”：
关闭rviz后再次打开urdf文件，发现模型有了旋转：
到此为止车体模型的建立完成！
下面继续：
进一步通过link来做描述，将urdf文件改为：
<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mbot">
<material name="Black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material>
<material name="White">
<color rgba="1 1 1 0.95"/>
</material>
<material name="Blue">
<color rgba="0 0 1 1"/>
</material>
<material name="Yellow">
<color rgba="1 0.4 0 1"/>
</material>
<link name="base_link">
<visual>
<origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<cylinder length="0.16" radius="0.20"/>
</geometry>
<material name="Yellow"/>
</visual>
</link>
<link name="left_wheel_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
</geometry>
<material name="White"/>
</visual>
</link>
<joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
<origin xyz="0 0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="left_wheel_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
</robot>保存urdf文件后再次启动launch文件进行查看，发现出现如下报错：
ModuleNotFoundError: No module named 'PySide2' [joint_state_publisher_gui-2]
解决方法：
可以通过运行以下命令来完成：
pip install PySide2 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple gevent
-i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple gevent是指使用清华源下载
再次执行launch指令，进入你自己设定的conda环境中：
conda activate hjx
roslaunch mbot_description display_mbot_urdf.launch
出现如下界面则算成功！
-----------------------------------------------------------------------------------------------
下面进一步继续学习一下坐标系的概念：
在上述出现轮子的rviz界面中，按照下面的步骤来添加TF：
为了能更加直观地看到TF坐标系，将RobotModel给隐藏即可：
接着使用插件进行旋转关节，坐标系也随之旋转起来：
通过joint的角度来控制两个坐标系之间的位置关系
补充：TF坐标系中的箭头（向量），对应于urdf文件中的下面这一段代码：
好了，左轮创建完毕后，我们继续来创建一个右轮，更改urdf文件：
复制粘贴如下内容并保存：
<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mbot">
<material name="Black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material>
<material name="White">
<color rgba="1 1 1 0.95"/>
</material>
<material name="Blue">
<color rgba="0 0 1 1"/>
</material>
<material name="Yellow">
<color rgba="1 0.4 0 1"/>
</material>
<link name="base_link">
<visual>
<origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<cylinder length="0.16" radius="0.20"/>
</geometry>
<material name="Yellow"/>
</visual>
</link>
<link name="left_wheel_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
</geometry>
<material name="White"/>
</visual>
</link>
<joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
<origin xyz="0 0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="left_wheel_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="right_wheel_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
</geometry>
<material name="White"/>
</visual>
</link>
<joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
<origin xyz="0 -0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="right_wheel_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
</robot>下面来继续执行launch命令：
roslaunch mbot_description display_mbot_urdf.launch
发现右轮完成了创建：
由于2个轮子在地面接触时，是2个点的接触，无法保存机器人的平衡，故需要继续改进：
下面继续来添加2个支撑轮，更改urdf文件，复制粘贴如下内容并保存：
<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mbot">
<material name="Black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material>
<material name="White">
<color rgba="1 1 1 0.95"/>
</material>
<material name="Blue">
<color rgba="0 0 1 1"/>
</material>
<material name="Yellow">
<color rgba="1 0.4 0 1"/>
</material>
<link name="base_link">
<visual>
<origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<cylinder length="0.16" radius="0.20"/>
</geometry>
<material name="Yellow"/>
</visual>
</link>
<link name="left_wheel_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
</geometry>
<material name="White"/>
</visual>
</link>
<joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
<origin xyz="0 0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="left_wheel_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="right_wheel_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
</geometry>
<material name="White"/>
</visual>
</link>
<joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
<origin xyz="0 -0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="right_wheel_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="front_caster_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<sphere radius="0.015" />
</geometry>
<material name="Black"/>
</visual>
</link>
<joint name="front_caster_joint" type="fixed">
<origin xyz="0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="front_caster_link"/>
</joint>
<link name="back_caster_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<sphere radius="0.015" />
</geometry>
<material name="Black"/>
</visual>
</link>
<joint name="back_caster_joint" type="fixed">
<origin xyz="-0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="back_caster_link"/>
</joint>
</robot>下面来继续执行launch命令：
roslaunch mbot_description display_mbot_urdf.launch
发现支撑轮完成了创建：
目前这个机器人的本体只是能动，但是缺少对周围环境的感知，所以需要添加传感器。
下面我们来创建第二个模型文件，复制粘贴改名大法，启动！
在mbot_with_laser.urdf文件中进行改动，增添传感器部分的代码描述：
更改mbot_with_laser.urdf文件，复制粘贴如下内容并保存：
<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mbot">
<material name="Black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material>
<material name="White">
<color rgba="1 1 1 0.95"/>
</material>
<material name="Blue">
<color rgba="0 0 1 1"/>
</material>
<material name="Yellow">
<color rgba="1 0.4 0 1"/>
</material>
<link name="base_link">
<visual>
<origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<cylinder length="0.16" radius="0.20"/>
</geometry>
<material name="Yellow"/>
</visual>
</link>
<link name="left_wheel_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
</geometry>
<material name="White"/>
</visual>
</link>
<joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
<origin xyz="0 0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="left_wheel_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="right_wheel_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
</geometry>
<material name="White"/>
</visual>
</link>
<joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
<origin xyz="0 -0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="right_wheel_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="front_caster_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<sphere radius="0.015" />
</geometry>
<material name="Black"/>
</visual>
</link>
<joint name="front_caster_joint" type="fixed">
<origin xyz="0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="front_caster_link"/>
</joint>
<link name="back_caster_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<sphere radius="0.015" />
</geometry>
<material name="Black"/>
</visual>
</link>
<joint name="back_caster_joint" type="fixed">
<origin xyz="-0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="back_caster_link"/>
</joint>
<link name="laser_link">
<visual>
<origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
<geometry>
<cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
</geometry>
<material name="Black"/>
</visual>
</link>
<joint name="laser_joint" type="fixed">
<origin xyz="0 0 0.105" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="laser_link"/>
</joint>
</robot>其中laser_link是用来描述雷达的
下面需要新创建一个launch启动文件：display_mbot_with_laser_urdf.launch
需要进入到 launch 文件中去，开启一个终端后输入：
touch display_mbot_with_laser_urdf.launch
打开刚刚创建的launch文件，复制粘贴如下内容并保存：
<launch>
<!-- 设置机器人模型路径参数 -->
<param name="robot_description" textfile="$(find mbot_description)/urdf/mbot_with_laser.urdf" />
<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态 -->
<node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" />
<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf -->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
<!-- 运行rviz可视化界面 -->
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot_urdf.rviz" required="true" />
</launch>于是，下面来继续执行新的launch命令：
roslaunch mbot_description display_mbot_with_laser_urdf.launch
发现雷达完成了创建：
这个雷达看上去不太好看，怪怪的，可以让这个雷达的显示更加逼真吗？
答案是可以的！下面我们来创建第三个模型文件，复制粘贴改名大法，启动！
在mbot_with_kinect.urdf文件中进行改动，复制粘贴如下内容并保存：
<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mbot">
<material name="Black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material>
<material name="White">
<color rgba="1 1 1 0.95"/>
</material>
<material name="Blue">
<color rgba="0 0 1 1"/>
</material>
<material name="Yellow">
<color rgba="1 0.4 0 1"/>
</material>
<link name="base_link">
<visual>
<origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<cylinder length="0.16" radius="0.20"/>
</geometry>
<material name="Yellow"/>
</visual>
</link>
<link name="left_wheel_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
</geometry>
<material name="White"/>
</visual>
</link>
<joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
<origin xyz="0 0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="left_wheel_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="right_wheel_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
</geometry>
<material name="White"/>
</visual>
</link>
<joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
<origin xyz="0 -0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="right_wheel_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="front_caster_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<sphere radius="0.015" />
</geometry>
<material name="Black"/>
</visual>
</link>
<joint name="front_caster_joint" type="fixed">
<origin xyz="0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="front_caster_link"/>
</joint>
<link name="back_caster_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<sphere radius="0.015" />
</geometry>
<material name="Black"/>
</visual>
</link>
<joint name="back_caster_joint" type="fixed">
<origin xyz="-0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="back_caster_link"/>
</joint>
<link name="kinect_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 1.5708"/>
<geometry>
<mesh filename="package://mbot_description/meshes/kinect.dae" />
</geometry>
</visual>
</link>
<joint name="kinect_joint" type="fixed">
<origin xyz="0.15 0 0.11" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="kinect_link"/>
</joint>
</robot>其中kinect_link是用来描述kinect的, kinect是一个1：1的真实模型。
需要在meshes文件夹当中添加kinect.dae文件，我这里实现完成了拷贝：
下面需要新创建一个launch启动文件：display_mbot_with_kinect_urdf.launch
需要进入到 launch 文件中去，开启一个终端后输入：
touch display_mbot_with_kinect_urdf.launch
打开刚刚创建的launch文件，复制粘贴如下内容并保存：
<launch>
<!-- 设置机器人模型路径参数 -->
<param name="robot_description" textfile="$(find mbot_description)/urdf/mbot_with_kinect.urdf" />
<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态 -->
<node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" />
<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf -->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
<!-- 运行rviz可视化界面 -->
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot_urdf.rviz" required="true" />
</launch>于是，下面来继续执行新的launch命令：
roslaunch mbot_description display_mbot_with_kinect_urdf.launch
发现kinect完成了创建：
可以发现，通过meshes标签，可以让模型显示的更加逼真；或者通过SW来导出STL文件。
好了~~~最基本的URDF模型创建到此结束！
-------------------------------------------------------------------------------------------------
最后，我们来检查一下URDF模型的整体结构，可以借助下面的工具进行查看：
通过之前的mbot模型来进行演示，进入到urdf文件夹中开启一个终端：
在终端中输入并执行如下指令：
urdf_to_graphiz
显示如下报错：
原因是没有安装，运行终端中提示的指令：
sudo apt install liburdfdom-tools
安装完成，再次执行urdf_to_graphiz指令，显示：Usage: urdf_to_graphiz input.xml则算成功
下面来执行如下指令：
urdf_to_graphiz mbot.urdf
发现在urdf文件夹中会多出2个文件，可以看到：
点开mbot.pdf文件：
发现通过树形图来描述各个link，各个joint之间的联系，这种描述可视化方便对urdf文件的检查，同时也能迅速了解自己或别人的urdf模型的含义！
-------------------------------------------------------------------
由于篇幅问题，后续的机械臂URDF补充：ROS建模：从零手写机械臂的URDF模型-CSDN博客
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