发那科机器人寄存器Ar_发那科机器人位置寄存器您了解多少！！！

1. 位置寄存器介绍

位置寄存器是用来寄存位置信息的变量，标准情况下有100个位置寄存器。位置寄存器包含2种位置数据形式(如表1所示)，一类是关节坐标值，另外一类是直角坐标值。

表1 位置数据形式介绍

若是只想找位置寄存器中的某一个要素，则需要借助位置寄存器要素指令PR[i , j]来实现。其中，“i”表示位置寄存器号码，“j”表示该寄存器中的要素号码，j∈[1，6]，具体对应关系如表2所示：

表2 位置寄存器要素对应表

2. 使用指南

STEP1：设置位置寄存器

位置寄存器在使用之前需要先进行定义，定义方式有两种：

(1)寄存器设置界面直接定义；

(2)程序之中赋值或计算使用。

(1)寄存器设置界面直接定义位置寄存器

图1 DATA界面

1)按【数据】(Data)键，再按F1【类型】(TYPE)出现以上内容(如图1所示)：

图2 位置寄存器设置界面

2)移动光标选择【位置寄存器】(Position Reg)，按【回车】(ENTER)键后，界面如图2。

其中，“ R ”：表示已完成示教的位置寄存器

“ * ”：表示尚未示教的位置寄存器