MoveIt编程实现笛卡尔空间机械臂运动

前两篇文章是关于在关节空间中进行机械臂的运动控制：

MoveIt简单编程实现关节空间机械臂运动(逆运动学) 

MoveIt简单编程实现关节空间机械臂运动(正运动学)

通过对关节空间下的机器人6个轴进行控制，每个轴的变化都是通过插补进行完成运动，六个轴互相不会关心其他轴是如何运动的，机器人轴端在两个点之间走出的轨迹是任意的曲线。

但是对于一些任务重，要求机械臂终端轨迹的形状是直线或者圆弧等，即对轨迹的形状是有要求的，这个时候就要使用笛卡尔孔家，增加笛卡尔路径约束。

首先使用以下命令，看一下执行的效果：

roslaunch probot_anno_moveit_config demo.launch

走直线：

rosrun probot_demo moveit_cartesian_demo.py _cartesian:=True

自由曲线：

rosrun probot_demo moveit_cartesian_demo.py _cartesian:=False

效果：

直线

     

任意曲线

为了更好的看一下机械臂末端的运动轨迹，将轨迹显示出来如图所以：

直线

曲线

Python代码以及解析： 

import rospy, sys
import moveit_commander
from moveit_commander import MoveGroupCommander
from geometry_msgs.msg import Pose
from copy import deepcopy

class MoveItCarte