2021-08-14如何指定end_effector_link为抓取点

项目场景：

UR3和AG95已完成集成，作为抓取平台在moveit和gazebo实现联调。此时需要利用moveit的python接口进行物体的抓取控制进行编程。

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问题描述：

机械臂默认的目标到达位置的是机械臂的第三腕部关节，而不是gripper的抓取尖端，使得gripper无法定位到被抓取物体。

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原因分析：

分析抓取demo的程序后发现，arm.get_end_effector_link()所获取连杆为wrist_3_link，即机械臂的第三腕部关节，而不是gripper的抓取尖端。 我们需要的是位于gripper_finger1_finger_tip_link和gripper_finger2_finger_tip_link之间的抓取点。

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解决方案：

拟通过给ee_link加上一定长度的偏置实现。 1.获取ee_link和抓取点(finger1_tip_link和finger2_tip_link中心点)的坐标转换关系，实现方法此处参考[6. 修改 ee_link 固定位置](https://blog.csdn.net/zxxxiazai/article/details/108647836)。命令如下：

rosrun  tf tf_echo /ee_link /gripper_finger1_finger_tip_link
rosrun  tf tf_echo /ee_link /gripper_finger2_finger_tip_link

分别获取两手指尖端的坐标关系，再取平均即为抓取点坐标关系。
2.moveit_setup_assistant中在group planning中对arm添加chain：base_link->ee_link，重新生成文件。正确操作的话，在srdf文件中可以看到会多出chain这一项。
3.给ur3.urdf.xacro中的ee_fixed_joint加偏置，y方向加上0.144。
4.由于camera位置与ee_link有关，因此还需修改ur_platform_urdf.xacro中的camera_joint的位置参数，x方向加上-0.144。
5.此时使用arm.get_end_effector_link()获得的ee_link为抓取点位置。