.bin转pcd（注释掉bin2pcd.cpp第四行，否则编译时出错，提示point_operators.h找不到）

最新推荐文章于 2024-03-19 14:37:37 发布

这个昵称叫什么好呢

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文章标签： c++ 开发语言后端

原文链接：https://blog.csdn.net/r1141207831/article/details/103795677

版权

申明：再找到一款点云标注工具（https://blog.csdn.net/r1141207831/article/details/103788891）的时候发现只能输入pcd文件，那么现有的bin文件无法使用，于是找到了bin文件转换为pcd文件的方法，现在分享出来和大家一起讨论学习，如有问题可以留言评论。也感谢那些默默支持和帮助的人。

程序运行环境：

运行系统：Ubuntu16.04

一、新建如下目录结构的文件夹以及文件


   
   
     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       PointCloud
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
           └── bin2pcd
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
               ├── bin2pcd.cpp
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
               ├── build
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
               ├── CMakeLists.txt
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
               ├── run.sh
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
               └── velodyne
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
                   ├── 
       
       bin
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
                   └── pcd

二、填充文件代码

　１　bin2pcd.cpp代码如下所示：

*斜体样式*


   
   
     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       #include <boost/program_options.hpp>
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       #include <pcl/point_types.h>
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       #include <pcl/io/pcd_io.h>
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       #include <pcl/common/point_operators.h>
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       #include <pcl/common/io.h>
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       #include <pcl/search/organized.h>
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       #include <pcl/search/octree.h>
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       #include <pcl/search/kdtree.h>
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       #include <pcl/features/normal_3d_omp.h>
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       #include <pcl/filters/conditional_removal.h>
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       #include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       #include <pcl/segmentation/extract_clusters.h>
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       #include <pcl/surface/gp3.h>
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       #include <pcl/io/vtk_io.h>
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       #include <pcl/filters/voxel_grid.h>
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
       
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       #include <iostream>
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       #include <fstream>
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
       
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       using 
       
       namespace pcl;
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       using 
       
       namespace std;
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
       
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       namespace po = boost::program_options;
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
       
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       int main(int argc, char **argv){
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      	
       
       ///The file to read from.
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       	string infile;
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
       
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      	
       
       ///The file to output to.
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       	string outfile;
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
       
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      	
       
       // Declare the supported options.
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      	
       
       po::options_description desc("Program options");
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       	desc.
       
       add_options()
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      		
       
       //Options
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       		(
       
       "infile", po::
       
       value<string>(&infile)->
       
       required(), 
       
       "the file to read a point cloud from")
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       		(
       
       "outfile", po::
       
       value<string>(&outfile)->
       
       required(), 
       
       "the file to write the DoN point cloud & normals to")
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       		;
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      	
       
       // Parse the command line
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       	po::variables_map vm;
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       	po::
       
       store(po::
       
       parse_command_line(argc, argv, desc), vm);
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
       
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      	
       
       // Print help
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      	
       
       if (vm.
       
       count(
       
       "help"))
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       	{
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       		cout << desc << 
       
       "\n";
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      		
       
       return 
       
       false;
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       	}
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
       
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      	
       
       // Process options.
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       	po::
       
       notify(vm);
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
       
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      	
       
       // load point cloud
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      	
       
       fstream input(infile.c_str(), ios::in | ios::binary);
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      	
       
       if(!input.
       
       good()){
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       		cerr << 
       
       "Could not read file: " << infile << endl;
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      		
       
       exit(EXIT_FAILURE);
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       	}
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       	input.
       
       seekg(
       
       0, ios::beg);
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
       
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       	pcl::PointCloud<PointXYZI>::
       
       Ptr points (new pcl::PointCloud<PointXYZI>);
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
       
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      	
       
       int i;
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      	
       
       for (i=
       
       0; input.
       
       good() && !input.
       
       eof(); i++) {
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       		PointXYZI point;
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       		input.
       
       read((
       
       char *) &point.x, 
       
       3*
       
       sizeof(
       
       float));
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       		input.
       
       read((
       
       char *) &point.intensity, 
       
       sizeof(
       
       float));
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       		points->
       
       push_back(point);
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       	}
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       	input.
       
       close();
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
       
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       	cout << 
       
       "Read KTTI point cloud with " << i << 
       
       " points, writing to " << outfile << endl;
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
       
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
           pcl::PCDWriter writer;
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
       
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
          
       
       // Save DoN features
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
           writer.
       
       write<PointXYZI> (outfile, *points, 
       
       false);
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       }

　２　CMakeLists.txt代码如下所示：


   
   
     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       project
       
       (bin2pcd)
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
       
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       find_package
       
       (PCL 1.2 REQUIRED)
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
       
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       find_package
       
       (Boost COMPONENTS program_options REQUIRED )
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       include_directories
       
       (${Boost_INCLUDE_DIRS})
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       link_directories
       
       (${Boost_LIBRARY_DIRS})
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
       
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       include_directories
       
       (${PCL_INCLUDE_DIRS})
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       link_directories
       
       (${PCL_LIBRARY_DIRS})
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       add_definitions
       
       (${PCL_DEFINITIONS})
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
       
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       add_executable
       
       (bin2pcd bin2pcd.cpp)
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
       
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       target_link_libraries 
       
       (bin2pcd ${PCL_LIBRARIES} ${Boost_LIBRARIES}) 
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
       
      
      
     
     

     
     
      
      
     
     
     
     
      
      
       
       install
       
       (TARGETS bin2pcd RUNTIME DESTINATION bin)

　３　run.sh代码如下所示：

i=1; for x in $(cd "$(dirname "$0")"; pwd)/velodyne/bin/*bin; do $(cd "$(dirname "$0")"; pwd)/build/bin2pcd --infile $x --outfile $(cd "$(dirname "$0")"; pwd)/velodyne/pcd/$i.pcd; let i=i+1; done

三、编译程序

　启动终端切换目录到build文件夹下，输入以下命令进行编译

四、执行转换程序

　1 将需要转换的bin文件复制到velodyne目录下的bin文件夹下

　２使用下面命令为run.sh文件赋予可执行权限

sudo chmod a+x run.sh

　３切换到run.sh文件目录下，执行以下命令开始bin转换pcd程序

sh run.sh

至此该过程已经全部走完，现在可以到velodyne目录下的pcd文件夹下查看已经转换好的pcd文件了。

附录：

bash 中sh脚本自身路径的获取　https://blog.csdn.net/zhml8951/article/details/51669401

ubuntu16.04下用pcl库将点云bin文件转成pcd文件　https://blog.csdn.net/qq_35491306/article/details/82903371

kitti2pcd.cpp　https://github.com/yanii/kitti-pcl/blob/master/src/kitti2pcd.cpp

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评论
.bin转pcd（注释掉bin2pcd.cpp第四行，否则编译时出错，提示point_operators.h找不到）

申明：再找到一款点云标注工具（https://blog.csdn.net/r1141207831/article/details/103788891）的时候发现只能输入pcd文件，那么现有的bin文件无法使用，于是找到了bin文件转换为pcd文件的方法，现在分享出来和大家一起讨论学习，如有问题可以留言评论。也感谢那些默默支持和帮助的人。程序运行环境：   运行系统：Ubuntu16.04 一、...
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