ubuntu16.04下用pcl库将点云bin文件转成pcd文件

由于雷达点云原始数据是二进制bin格式，而项目所需要的输入格式为pcd格式，所以这几天着手解决这个问题。

然而网上相关的资料并不多，再加上自己没有多少在ubuntu下编译C++的经验，导致踩坑无数。。

1.bin2pcd.cpp文件

参考：https://github.com/yanii/kitti-pcl/blob/master/src/kitti2pcd.cpp

参考博客：https://blog.csdn.net/u012411498/article/details/80716794 

#include <boost/program_options.hpp>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/common/point_operators.h>
#include <pcl/common/io.h>
#include <pcl/search/organized.h>
#include <pcl/search/octree.h>
#include <pcl/search/kdtree.h>
#include <pcl/features/normal_3d_omp.h>
#include <pcl/filters/conditional_removal.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentatio