Kitti点云文件bin转pcd

前言

代码是网上找的（基于ubuntu的），我改成了windows可用的，更改输入输出目录后，可直接用在kitti的点云文件上，将bin格式转成pcd格式。 需要用到pcl库。

运行环境

window10 +vs2019 debug x64

一、代码

#include <ctime>
#include <string>
#include <vector>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <io.h>

using namespace std;

static std::vector<std::string> file_lists;

bool computePairNum(std::string pair1, std::string pair2)
{
    return pair1 < pair2;
}

void sort_filelists(std::vector<std::string>& filists, std::string type)
{
    if (filists.empty())return;

    std::sort(filists.begin(), filists.end(), computePairNum);
}

void readKittiPclBinData(std::string& in_file, std::string& out_file)
{
    // load point cloud
    std::fstream input(in_file.c_str(), std::ios::in | std::ios::binary);
    if (!input.good()) {
        std::cerr << "Could not read file: " << in_file << std::endl;
        exit(EXIT_FAILURE);
    }
    input.seekg(0, std::ios::beg);

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr points(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);

    int i;
    for (i = 0; input.good() && !input.eof(); i++) {
        pcl::PointXYZI point;
        input.read((char*)&point.x, 3 * sizeof(float));
        input.read((char*)&point.intensity, sizeof(float));
        points->push_back(point);
    }
    input.close();

    std::cout << "Read KTTI point cloud with " << i << " points, writing to " << out_file << std::endl;
    pcl::PCDWriter writer;

    // Save DoN features
    writer.write< pcl::PointXYZI >(out_file, *points);
    //pcl::io::savePCDFileASCII(out_file, *points);
}


//获取所有的文件名
void GetAllFiles(string path, vector<string>& files)
{

    //long   hFile = 0;
    intptr_t   hFile = 0;
    //文件信息  
    struct _finddata_t fileinfo;
    string p;
    if ((hFile = _findfirst(p.assign(path).append("\\*").c_str(), &fileinfo)) != -1)
    {
        do
        {
            if ((fileinfo.attrib & _A_SUBDIR))
            {
                if (strcmp(fileinfo.name, ".") != 0 && strcmp(fileinfo.name, "..") != 0)
                {
                    files.push_back(p.assign(path).append("\\").append(fileinfo.name));
                    GetAllFiles(p.assign(path).append("\\").append(fileinfo.name), files);
                }
            }
            else
            {
                files.push_back(p.assign(path).append("\\").append(fileinfo.name));
            }

        } while (_findnext(hFile, &fileinfo) == 0);

        _findclose(hFile);
    }

}

//获取特定格式的文件名
void GetAllFormatFiles(string path, vector<string>& files, string format)
{
    //文件句柄  
    //long   hFile = 0;
    intptr_t hFile = 0;
    //文件信息  
    struct _finddata_t fileinfo;
    string p;
    if ((hFile = _findfirst(p.assign(path).append("\\*" + format).c_str(), &fileinfo)) != -1)
    {
        do
        {
            if ((fileinfo.attrib & _A_SUBDIR))
            {
                if (strcmp(fileinfo.name, ".") != 0 && strcmp(fileinfo.name, "..") != 0)
                {
                    //files.push_back(p.assign(path).append("\\").append(fileinfo.name) );
                    GetAllFormatFiles(p.assign(path).append("\\").append(fileinfo.name), files, format);
                }
            }
            else
            {
                files.push_back(p.assign(path).append("\\").append(fileinfo.name));
            }
        } while (_findnext(hFile, &fileinfo) == 0);

        _findclose(hFile);
    }
}


int main(int argc, char** argv)
{
    std::string bin_path = "E:\\kitti\\data_object_velodyne\\testing\\velodyne";
    std::string pcd_path = "E:\\kitti\\data_object_velodyne\\testing\\pcd";
    GetAllFormatFiles(bin_path, file_lists, "bin");
    sort_filelists(file_lists, "bin");
    for (int i = 0; i < file_lists.size(); ++i)
    {
        std::string bin_file = file_lists[i];
        int pos = bin_file.rfind("\\");
        std::string file_name_bin = bin_file.substr(pos, 11);
        std::string file_name = file_name_bin.substr(0, 7);
        std::string pcd_file = pcd_path+ file_name+ ".pcd";
        readKittiPclBinData(bin_file, pcd_file);
    }

    return 0;
}

二、问题及解决方案
1.使用pcdWriter的时候报错，link2019，无法解析的外部命令。
原因是没有包含pcl的lib库，将这两个库(pcl_iod.ilb和pcl_commond.lib)加入到链接器的输入中（debug模式）
如果是release的，就将pcl_io.ilb和pcl_common.lib加入到链接器的输入中
这些文件都在pcl的安装目录lib下面

 

 链接器常规中的附加库目录记得设置一下

 

2.生成成功，但是运行的时候显示没有OpenNI2.dll

解决办法：在pcl的目录下找到这个OpenNI2.dll，复制粘贴到.exe的路径下即可。