ubuntu20.04：bin文件转化为pcd文件

环境：ubuntu20.04

目录

一、环境配置

二、实现步骤

1、创建目录

2、创建文件

3、编译

4、运行

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KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。该数据集用于评测立体图像(stereo)，光流(optical flow)，视觉测距(visual odometry)，3D物体检测(object detection)和3D跟踪(tracking)等计算机视觉技术在车载环境下的性能。KITTI包含市区、乡村和高速公路等场景采集的真实图像数据，每张图像中最多达15辆车和30个行人，还有各种程度的遮挡与截断。 3D目标检测数据集由7481个训练图像和7518个测试图像以及相应的点云数据组成，包括总共80256个标记对象。

一、环境配置

ros一键安装，包含有pcl

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 

在Linux终端输入指令，选择安装ros，继续配置好ros相关环境。

二、实现步骤

1、创建目录

• 新建文件夹：kitti（大家自行定义就好，这个是我的课程实验）作为根目录。
• 在【kitti】文件夹下新建文件夹datasets、bulid
• 在【datasets】文件夹下新建两个文件夹bin与pcd，bin中存放要转换的二进制文件，pcd存放转换后的点云文件

2、创建文件

新建CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(bin2pcd)
 
find_package(PCL 1.10 REQUIRED)#根据自己的版本进行修改
find_package(Boost COMPONENTS program_options REQUIRED )
include_directories(${Boost_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${Boost_LIBRARY_DIRS})
 
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
 
add_executable(bin2pcd bin2pcd.cpp)
 
target_link_libraries (bin2pcd ${PCL_LIBRARIES} ${Boost_LIBRARIES}) 
 
install(TARGETS bin2pcd RUNTIME DESTINATION bin)

新建bin2pcd.cpp

#include <boost/program_options.hpp>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/common/io.h>
#include <pcl/io/vtk_io.h>
#include <vector>
#include <iostream>
#include <fstream>

using namespace pcl;
using namespace std;

void topcd(string name);
void topcd(string infile,string outfile) {

	// load point cloud
	fstream input(infile.c_str(), ios::in | ios::binary);
	if (!input.good()) {
            cerr << "Could not read file: " << infile << endl;
            exit(EXIT_FAILURE);
	}

	input.seekg(0, ios::beg);
	pcl::PointCloud<PointXYZI>::Ptr points(new pcl::PointCloud<PointXYZI>);
	int i;
	for (i = 0; input.good() && !input.eof(); i++) {
            PointXYZI point;
            input.read((char*)&point.x, 3 * sizeof(float));
            input.read((char*)&point.intensity, sizeof(float));
            points->push_back(point);
	}
	input.close();

	cout << "Read point cloud with " << i << " points, writing to " << outfile << endl;

	pcl::PCDWriter writer;

	// Save DoN features
	writer.write<PointXYZI>(outfile, *points, false);
}
int main(int argc, char** argv) {
    string binpath = "/home/yang/kitti/datasets/bin/";
    string pcdpath = "/home/yang/kitti/datasets/pcd/";
    vector<boost::filesystem::path> stream(boost::filesystem::directory_iterator{binpath}, boost::filesystem::directory_iterator{});
    sort(stream.begin(), stream.end());
    auto streamIterator = stream.begin();
    int j = 0;
    while(streamIterator != stream.end()){
        string binfile((*streamIterator).string());

        stringstream ss;
        string str;
        ss << setw(10) << setfill('0') << j; // 补零
        ss >> str;
        string surfix = ".pcd";
        string pcdfile = pcdpath + str + surfix;

        topcd(binfile,pcdfile);
        streamIterator++;
        j++;
    }
	return 0;
}

注意

    string binpath = "/home/yang/kitti/datasets/bin/";
    string pcdpath = "/home/yang/kitti/datasets/pcd/";

这个路径必须修改成你自己的路径

3、编译

进入build文件夹：

cmake .. && make -j12 

或者，你在根目录下：

cmake . && make -j12 

运行成功显示：

4、运行

./bin2pcd