3.1寻迹算法
采用PID(PD)控制算法,如果某时刻检测到黑线偏左,就要向左转弯;如果检测到黑线偏右,就要向右转。偏得越多,就要向黑线方向打越大的转角。这就是比例控制(P)。
遗憾的是,因为小车有惯性。假设黑线偏左,说明小车偏右了,需要左传舵,等到小车回到中心的时候,停止转舵,可是小车的惯性会使车身继续左转,直到冲过黑线,黑线又偏右。然后控制过程反复,车身是在左右摇摆中向前行走的。这种摇摆叫做“超调”,超调越大,控制越不稳定,容易出轨。
为了克服惯性,我们除了位置信息之外,还需要知道轨迹的变化趋势。我们可以用黑线位置的微分值来提前得到变化趋势。用本次位置减去前次位置求出差值,就大致知道偏移量的变化趋势。将该差值和比例相加后一起作为控制量,即可实现提前控制。这就叫做比例微分控制(PD控制)
/*PID(PD)控制算法*/
int PID_Control(signed char Position)
{
int Temp_P,Temp_D,Temp_PID,Temp_I,k; //声明三个变量,用于存放P、I、D三分量的运算结果(I没用上)
if(Position==-128) return (No_black); //错误处理(值得改进的地方) else
{
Temp_I=Position;
for(k=0;k<5;k++)Temp_I+=Last_Position[k];
Temp_I*=I_coefficient;
Temp_P=P_coeffic