Ubuntu18.04安装python-pcl

Ubuntu18.04安装python-pcl

需求: 通过安装python-pcl库, 可以使用pcl中的某些函数。例如, 使用open3d 读取pcd文件时，只保留xyz信息，无法获取强度值。故采用python-pcl中的函数 load 进行读取。
参考：Ubuntu 18.04安装python-pcl 解决ImportError: libpcl_keypoints.so.1.7问题

一. 当前环境

• Ubuntu18.04
• python3.6

二. 安装记录

1. 试错过程

首先按照参考文的里面的过程，一路顺利。但是测试时，在python中import pcl时，出现新的错误，在博文问题中也有人问到相同的问题，错误如下：

import pcl
undefined symbol: _ZN3pcl6search6KdTreeINS_12PointXYZRGBAENS_11KdTreeFLANNIS2_N5flann9L2_SimpleIfEEEEE13setInputCloudERKN5boost10shared_ptrIKNS_10PointCloudIS2_EEEERKNSA_IKSt6vectorIiSaIiEEEE

猜测原因：库在使用过程中链接了错误的版本，导致出现了未定义的符号。

2. 正确安装流程

2.1 安装pcl点云库，Ubuntu18.04默认安装1.8版本的pcl

sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools

2.2 使用源码方式，安装VTK7.1版本

• 先安装opengl

sudo apt-get install libgl1-mesa-dev #需要先安装opengl
sudo apt-get install libxt-dev

• 下载VTK7.1.1源码
  登录 https://vtk.org/download/ ，下载 An Earlier Release (7.1.1)中，Platform: source 下面的VTK-7.1.1.tar.gz。

• 解压与编译、安装

tar -xf VTK-7.1.1.tar.gz
mkdir build
cd build && cmake ..
make -j8
sudo make install

注意：安装完成后，VTK安装位置如下：

/usr/local/include/vtk-7.1  #包含目录，头文件所在 
/usr/local/lib   # 动态库目录

2.3 使用源码方式，安装python-pcl

• 先删除第一步试错安装的pcl
  这一步骤很重要，否则后期依旧会报未定义符号的错误，例如我这次使用conda的虚拟环境，删除pcl

rm -rf /home/cui/anaconda3/envs/learning3d/lib/python3.6/site-packages/pcl/

• 下载python-pcl

git clone https://github.com/strawlab/python-pcl.git（原版，如果速度慢请使用下面的）
git clone https://gitee.com/lucy2020/python-pcl.git

• 修改配置
  在setup.py文件中，修改三处，分别如下，这里修改了vtk版本与上面安装vtk的包含目录与库目录。

修改726行为：vtk_version = '7.1'
修改729行为：vtk_include_dir = os.path.join('/usr/local/include/vtk-' + vtk_version)
修改730行为：vtk_library_dir = os.path.join('/usr/local/lib')

• 编译与安装

python setup.py build_ext -i
python setup.py install

三. 结果

可以正常在python3.6环境中愉快的使用pcl了，如下面的小例子，点云数据转换为numpy：

import numpy as np
import pcl
p = pcl.PointCloud(10)  # "empty" point cloud
a = np.asarray(p)       # NumPy view on the cloud
a[:] = 0                # fill with zeros
print(p[3])             # prints (0.0, 0.0, 0.0)
a[:, 0] = 1             # set x coordinates to 1
print(p[3])             # prints (1.0, 0.0, 0.0)