cartographer 使用 定位_对SLAM定位和自动驾驶车辆定位的思考

前沿

SLAM作为机器人领域深耕已久的方向，在我看来已经比较成熟了。从开始的EKF SLAM到现在的RTAB-MAP, ORB-SLAM, Cartographer各种SLAM算法百花齐放。SLAM的回环检测在提高机器人的定位精度上，让我眼前焕然一新。

“SLAM拥有实时定位和构建地图的能力，这对于自动驾驶来说不是非常利好？既可以定位，又可以同时构建低配版HD map， 而且还可以通过这个低配版地图进行重定位？”

我是抱着这么个想法，开始琢磨着可不可以把基于激光雷达的Cartographer应用在自动驾驶上。

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SLAM应用在自动驾驶后的思考

所以上周就开始分析Cartographer。cartographer 是谷歌的开源SLAM项目。它是一个以低配硬件实现大型场景实时精确（5cm）SLAM的项目。

涉及到的内容很多很多，算法也比较复杂。单纯看他们的论文是看不出啥东西的。像这种大型项目，必须得是论文+文献+tutorial+其他人的说明。