cartographer定位方案优化

最近优化了cartographer中scan_match的得分计算方案，记录一下：

cartographer原方案针对激光匹配地图时没有考虑相似地图区域的问题；

例如图1中黄色线表示的区域会被误匹配到图2中黄色线表示的区域，实际观察cartographer计算的图1、图2两个位置叶子节点得分也是较为相似的；

但图2中位置的激光信息实际应为红色线表示的区域，图3、图4为原图；

解决方案就是获取地图中某一位置的实际障碍物信息（模拟当前位置激光扫描一圈得到的障碍物信息），与实际的激光信息进行匹配计算就可以判断定位位置是否准确了。

注意事项：

1.fast_correlative_scan_matcher_2d.cc中的地图是概率地图，操作数据时需要注意判断障碍物的标准；

2.由于激光存在误差，记得对提取后的障碍物信息作膨胀处理；

我所使用的激光为70元左右的三角测距激光，应该是最便宜的一种激光了，并且激光数据未做任何处理，该方案效改善定位精度效果明显；

工作繁忙未给出具体代码，有时间再更新，欢迎大家讨论，看到了会回复。

                    

                          图1                                                          图2

                   

                         图3                                                 图4

定位正确的匹配效果：

定位错误的匹配效果：