PX4软件架构

 无人机系统图

一个高性能的飞控软件需要哪些模块？

1. 提供实时操作系统，创建子任务后有互不干扰；
2. 运行驱动程序，驱动外设硬件，包括加速度计、角速度计、磁罗盘、GPS、测距传感器、光流传感器、空速计、温度传感器，可控制的吊舱、相机、吊运系统等等；
3. 完善的中间件库，如参数库，分布式收发的信息交互，与地面站、机载计算机或其他设备通信的协议库，数学库、控制库，日志记录等；
4. 各种上层app，如导航app，控制app，制导app，机型管理，模式切换，健康监测，余度管理等

软件架构图

PX4可以运行的硬件

参考 https://docs.px4.io/master/en/flight_controller/

PX4支持的RTOS

从源代码platforms上可看出，PX4支持多种运行平台，包括Nuttx，Linux，Qurt。其中QuRT是高通自研RTOS，专门匹配其自家芯片。

常用的pixhawk使用nuttx RTOS。

以下是计算密集型任务的自动驾驶仪

硬件	描述	RTOS
Qualcomm Snapdragon Flight	一台高端自动驾驶仪计算机，在DSP上运行PX4（在QuRT RTOS上）。 它包括一个相机和WiFi。	QuRT
Intel® Aero Ready to Fly Drone	UAS开发平台，集成了功能强大的Linux计算机，NuttX上的PX4和单个包中的摄像头。	Linux
Raspberry Pi 2/3 Navio2	RaPi可以连接到自动驾驶仪并用作配套计算机。	Linux

PX4上运行的app

nsh> help
help usage:  help [-v] [<cmd>]

  .        cd       env      free     mkfatfs  rm       test     usleep   
  [        cp       exec     help     mount    rmdir    time     
  ?        date     exit     kill     mv       set      true     
  break    df       export   ls       ps       sleep    umount   
  cat      echo     false    mkdir    pwd      source   unset    

Builtin Apps:
  ekf2                       nanoradar_mr72             
  rgbled                     mappydot                   
  gpio                       bl_update                  
  px4io                      i2cdetect                  
  pca9685                    batt_smbus                 
  lis2mdl                    landing_target_estimator   
  bmp280                     lps22hb                    
  adis16448                  pwm_input                  
  ak09916                    lps33hw                    
  flight_mode_manager        lis3mdl                    
  tune_control               nsh                        
  ms5611                     gyro_calibration           
  reflect                    sensors                    
  dataman                    mtd                        
  temperature_compensation   land_detector              
  send_event                 serdis                     
  bst                        camera_trigger             
  lightware_laser_i2c        roboclaw                   
  rc_update                  dps310                     
  ads1115                    mc_hover_thrust_estimator  
  icm20602                   system_time                
  ak8963                     perf                       
  rm3100                     sih                        
  ina226                     uavcan                     
  param                      safety_button              
  mft                        motor_ramp                 
  motor_test                 led_control                
  mixer                      hott_sensors               
  pwm_out                    uuv_att_control            
  heater                     pca9685_pwm_out            
  camera_capture             pwm                        
  hmc5883                    top                        
  local_position_estimator   gps                        
  esc_calib                  uorb                       
  ll40ls_pwm                 rc_input                   
  bmm150                     vl53l0x                    
  sh                         nshterm                    
  camera_feedback            airspeed_selector          
  upatch_radar               ms4525_airspeed            
  hardfault_log              uuv_pos_control            
  sd_bench                   mb12xx                     
  qmc5883l                   pmw3901                    
  frsky_telemetry            icm20689                   
  lightware_laser_serial     sercon                     
  vl53l1x                    logger                     
  cm8jl65                    ets_airspeed               
  attitude_estimator_q       mc_att_control             
  pwm_out_sim                irlock                     
  serial_test                mavlink                    
  bmi055                     fw_pos_control_l1          
  vmount                     ulanding_radar             
  ver                        rover_pos_control          
  icm20948_i2c_passthrough   paw3902                    
  vcm1193l                   gy_us42                    
  pga460                     gyro_fft                   
  thoneflow                  dshot                      
  ist8308                    fake_gps                   
  srf02                      lsm303agr                  
  bmp388                     rgbled_ncp5623c            
  board_adc                  tfmini                     
  sdp3x_airspeed             load_mon                   
  pcf8583                    fw_att_control             
  px4flow                    battery_status             
  dumpfile                   mc_pos_control             
  work_queue                 vtol_att_control           
  ll40ls                     pacecat_lds50c2a           
  batmon                     ms5525_airspeed            
  listener                   ist8310                    
  rgbled_pwm                 atxxxx                     
  esc_battery                tone_alarm                 
  reboot                     commander                  
  leddar_one                 teraranger                 
  dmesg                      hott_telemetry             
  navigator                  mc_rate_control            
  usb_connected              icm20948

各模块功能整理如下：

app/指令	作用
adis16448	IMU
ads1115	ADC驱动
airspeed_selector	空速选择
ak09916	磁传感器
ak8963	磁传感器
attitude_estimator_q	导航算法
atxxxx	OSD相关
batmon	BatMon module for Smart Battery utilizing SBS 1.1 specifications
batt_smbus	battery monitor connected via SMBus (I2C).
battery_status	监测电池电压电流状态
bl_update	bootloader升级
bmi055	IMU
bmm150	IMU
bmp280	气压计
bmp388	气压计
board_adc	板载ADC
bst	Black Sheep Telemetry driver 黑羊数传驱动
camera_capture	触发相机，aux通道
camera_feedback	Online and offline geotagging from camera feedback
camera_trigger	就相机触发时的位置、姿态信息记录一下
cm8jl65	Lanbao PSK-CM8JL65-CC5距离传感器，接近开关，电感式传感器
commander	飞行指令
dataman	src/modules/dataman/dataman.h 存储mission文件
dmesg	INFO WARN ERR msg
dps310	气压计
dshot	数字协议，PWM协议
dumpfile	把内部文件输出到stdout nsh> dumpfile /fs/mtd_params File size: 16384 bytes ERROR [dumpfile] failed setting stdout attributes
ekf2	导航模块
esc_battery	？
esc_calib	电调校准
ets_airspeed	空速计
fake_gps	仿真GPS
flight_mode_manager	flighttasks管理模块
frsky_telemetry	？
fw_att_control	固定翼姿态控制
fw_pos_control_l1	固定翼横侧向制导算法
gpio	直接读取和设置GPIO端口
gps	GPS模块
gy_us42	Driver for the GY-US42 sonar range finder on I2C.
gyro_calibration	陀螺仪校准
gyro_fft	陀螺仪fft
hardfault_log	硬件故障
heater	imu加热
hmc5883	磁罗盘
hott_sensors	Graupner HoTT sensor driver implementation.
hott_telemetry	？
i2cdetect	Simple tool to scan an I2C bus.
icm20602	Driver for the Invensense ICM20602 IMU connected via SPI. Accel/Gyro
icm20689	Driver for the Invensense ICM20689 connected via SPI. Accel/Gyro
icm20948	Driver for the Invensense ICM20948 connected via SPI. IMU
icm20948_i2c_passthrough	Driver for the Invensense ICM20948 connected via SPI. IMU
ina226	电源监测 iic
irlock	Driver for an IR-Lock and Pixy vision sensor connected via I2C.
ist8308	磁罗盘
ist8310	磁罗盘
land_detector	落地检测
landing_target_estimator	精准着陆，落地目标估计
led_control	led控制
leddar_one	测距传感器
lightware_laser_i2c	测距传感器
lightware_laser_serial	测距传感器
lis2mdl	磁罗盘
lis3mdl	磁罗盘
listener	uorb的监听器
ll40ls	测距传感器
ll40ls_pwm	测距传感器
load_mon	检查stack、ram和cpu的使用情况，2hz，发布到cpuload主题，使用top指令后将各信息发布到task_stack_info主题
local_position_estimator	位置估计器
logger	日志
lps22hb	气压计
lps33hw	气压计
lsm303agr	磁罗盘
mappydot	测距传感器
mavlink	mavlink
mb12xx	测距传感器
mc_att_control	多旋翼姿态控制
mc_hover_thrust_estimator	多旋翼悬停油门估计
mc_pos_control	多旋翼位置控制
mc_rate_control	多旋翼角速度控制
mft	mtd service and utility app. ?
mixer	混控器
motor_ramp
motor_test	电机测试
ms4525_airspeed	空速计
ms5525_airspeed	空速计
ms5611	气压计
mtd	mtd service and utility app.？
nanoradar_mr72	测距传感器
navigator	制导模块
nsh	nsh shell
nshterm	在某个设备上开一个shell端口，例如 nshterm /dev/ttyACM0 &
param	参数模块
paw3902	光流
pca9685	IIC转PWM，16路
pca9685_pwm_out	IIC转PWM，16路
pcf8583	Driver for Main Rotor frequency sensor using PCF8583 I2C counter. 转速频率转换器，方波转IIC
perf	Tool to print performance counters
pga460	测距传感器
pmw3901	光流
pwm	pwm指令，可控制fmu和io的两个pwm输出
pwm_input	输入捕获，fmu的某个通道
pwm_out	fmu的pwm输出控制模块
pwm_out_sim	在设备/dev/pwm_output0上的模拟输出
px4flow	光流+超声波测距
px4io	PX4IO-与io mcu交互的模块
qmc5883l	磁罗盘
rc_input	遥控器信号输入模块
rc_update	输入rc_input，发布manual_control_switches，manual_control_setpoint，actuator_group_3 The rc_update module handles RC channel mapping: read the raw input channels (`input_rc`), then apply the calibration, map the RC channels to the configured channels & mode switches and then publish as `rc_channels` and `manual_control_setpoint`.
reboot	重启
reflect	simple data reflector for load testing terminals (especially USB)
rgbled	Driver for the onboard RGB LED controller (TCA62724FMG) connected via I2C.
rgbled_ncp5623c	Driver for the onboard RGB LED controller (NCP5623B or NCP5623C) connected via I2C.
rgbled_pwm	Driver for the onboard RGB LED controller by PWM. this driver is based the PX4 led driver
rm3100	磁罗盘
roboclaw	机械爪控制
rover_pos_control	小车位置控制
safety_button	安全开关
sd_bench	Test the speed of an SD Card
sdp3x_airspeed	空速计
send_event
sensors	传感器的综合处理
sercon	Start CDC/ACM serial driver.
serdis	Disconnect the mass storage device to the host.与上面是一对命令。
serial_test	串口测试
sh
sih	sih仿真
srf02	测距传感器
system_time	系统时间
temperature_compensation	acc gyro baro的温度补偿
teraranger	测距传感器
tfmini	测距传感器
thoneflow	光流模块
tone_alarm	Low Level Driver for the PX4 audio alarm port.订阅tune_control，并在硬件上播放
top	shell命令，监测所有线程执行情况
tune_control	控制语音播放
uavcan	uavcan
ulanding_radar	测距传感器
uorb	中间件，线程间沟通的中介
usb_connected	判断USB是否连接
uuv_att_control	水下机器人BlueROV2姿态控制器
uuv_pos_control	水下机器人BlueROV2位置控制器
vcm1193l	磁罗盘
ver	src/systemcmds/ver/ver.c 版本指令，showing versions of HW, SW, Build, GCC
vl53l0x	测距传感器
vl53l1x	测距传感器
vmount	控制云台或者舵机
vtol_att_control	垂起姿态控制
work_queue	工作队列