【控制】《多智能体系统的协同群集运动控制》陈杰老师-第1章-绪论

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1.1 多智能体分布式群集运动控制

Boids 模型

人工势场函数

极值映射

非光滑李亚普诺夫稳定性理论

非光滑李亚普诺夫稳定性理论

势场力

代数连通度

谱特征

几何约束法

谱图理论法

次梯度优化

半正定规划 (SDP)

$\alpha$-晶格状群集几何构型

$\alpha$-晶格状群集几何构型

1.2 多智能体一致性控制概述

1.2.1 低阶积分器多智能体一致性

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克罗尼克积 Kronecker

克罗尼克积 Kronecker

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Lipschitz 条件

Lipschitz 条件，即利普希茨连续条件（Lipschitz continuity）。
其定义为：对于函数f(x),若其任意定义域中的 $x_1,x_2$，都存在 $L>0$，使得 $$|f(x_1)-f(x_2)|\le L|x_1-x_2|$$
其中，$L$ 称为 Lipschitz 常数。

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1.2.2 高阶线性多智能体一致性

1.2.3 高阶非线性多智能体一致性

1.3 多智能体非合作行为检测与补偿概述

1.4 代数图论背景知识

Ref

[3] Flocking in Fixed and Switching Networks

[4] flocking for multi-agent dynamic systems algorithms and theory