【控制】《多智能体系统的协同群集运动控制》陈杰老师-第9章-多任务约束下多智能体协同编队控制

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9.1 研究背景

9.2 问题描述

系统模型 (9.1)

$${\dot{x}}_i=v_i\text{\hspace{1em}(9.1a)}$$

$${\dot{v}}_i=f_i(x_i,v_i,t)+u_i\text{\hspace{1em}(9.1b)}$$

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9.3 多任务约束协调与求解

9.4 多任务切换与编队控制器设计

控制协议 (9.21)

控制律：
$$u_i=-K_{1i}{\sigma }_i-K_{2i}{\text{sig}}^{\frac{1}{2}}({\sigma }_i)+{\hat{\theta }}_i^T{\varphi }_i(x_i,v_i)-{\chi }_i-{\hat{\sigma }}_i\text{sgn}({\sigma }_i)\text{\hspace{1em}(9.21)}$$

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自适应律 (9.22) (9.23)

自适应律：
$${\dot{\hat{\theta }}}_i=-{\Gamma }_{1i}^{-1}{\varphi }_i(x_i,v_i){\sigma }_i-{\Gamma }_{2i}{\hat{\theta }}_i-\frac{{\Gamma }_{2i}}{4}\text{sgn}({\hat{\theta }}_i)\text{\hspace{1em}(9.22)}$$

$$\dot{\hat{\delta }}={\gamma }_{1i}^{-1}\Vert {\sigma }_i{\Vert }_i-{\gamma }_{2i}{\hat{\delta }}_i-\frac{{\gamma }_{2i}}{4}\text{sgn}({\hat{\delta }}_i)\text{\hspace{1em}(9.23)}$$

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9.5 系统稳定性分析

9.6 仿真和实验

9.6.1 数值仿真

9.6.2 实物实验

9.7 结论