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本文探讨了最优控制在单智能体和异构系统中的应用，特别是在无人机和无人车控制中的最优控制律设计。通过构建二次型性能指标，提出了单智能体的最优控制策略，强调了权重矩阵在优化不同任务需求中的作用。此外，还讨论了如何在分布式控制框架下设计分布式最优控制协议，以兼顾系统性能和分布式特性，实现对系统动态误差和能量消耗的综合优化。
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8.3 最优控制
由于各种实际问题的要求，我们总是要求系统的控制受到各种限制，此种限制常见为性能指标。性能指标是衡量系统在任一容许控制作用下，性能优劣的尺度，其内容与形式取决于最优控制问题所要完成的任务 [119]。根据不同的控制问题，应取不同形式的性能指标。而线性二次型性能指标的最优解具有统一的解析表达式，且可以导致一个简单的状态线性反馈控制律，便于计算和实现闭环反馈控制，是常见的性能指标。
本节以单个的无人机和无人车为研究对象，通过构建单个智能体的二次型性能指标，给出了单个智能体在满足控制目标的条件下，使性能指标达到最
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