Musing的博客

参考：http://wiki.ros.org/rvizROS版本：kinetic1、安装rvizsudo apt-get install ros-kinetic-rviz      环境检测、安装rosdep install rvizrosmake rviz       startup(开两个终端)source /opt/ros/indigo/setup.bashroscore    rosr...

蚁群算法简介  蚁群算法公式解释蚁群算法（独辟蹊径的进化算法）一些相关代码TSP问题之最大最小蚁群算法cpp实现 //程序代码问题：不收敛蚁群算法解决tsp问题  //代码待测试标准matlab代码：function main() G=[0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0; 0 1 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0...

参考文章：http://blog.csdn.net/wilylcyu/article/details/51754495按照参考文章建立好地图然后根据如下步骤：(1)路径   .gazebo/models/robot_sim1 下（2）在/usr/share/gazebo-7/worlds目录下创建robot_sim1.world文件，添加以下文本：<?xml version="1.0" ?&...

通过git clone下载的navigation包内包含以下内容：下面简述以下各个包的功能：amcl :              AMCL是机器人在二维地图移动过程中的概率定位系统。它应用自适应的蒙特卡洛定位方式（或者KLD采样），采用粒子滤波方法来跟踪已知地图中机器人的位姿。使用时需要在 base_scan 话题中指定数据类型： amcl scan:=base_scan            ...

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launchroslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launchroslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launchroslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.l...

参考文章：http://blog.csdn.net/qq_36355662/article/details/61413860http://blog.csdn.net/qq_36355662/article/details/61616513http://www.ncnynl.com/archives/201610/914.htmlhttp://www.yaoguangkeji.com/a_d3O8Y...

参考博客：MoveBace.cpp阅读笔记贪心算法的一个典型案例——Dijkstra算法:     浅谈路径规划算法之Dijkstra算法A*:      A*寻路算法   关于寻路算法的一些思考（1）——A*算法介绍ROS的全局规划代码介绍（A*）重要：ROS Navigation的global_planner类继承关系与实现算法导航实际流程为：进行全局路径规划，在进行局部路径规划，然后发布速度...

参考：https://www.ncnynl.com/archives/201609/815.html上篇博客 移动机器人gazebo仿真(3)    已经建立好地图，因此可以进行轨迹规划的仿真仿真主要有三步1、启动建立好的gazebo地图roslaunch robot_hokuyo_kinect my_world_hk.launch 2、导入地图数据roslaunch robot_hokuyo_...

为方便后续工作，写下博客汇总服务机器人v1.0代码移植到笔记本上遇到的一些编译错误问题。1、工作空间包含的src如下2、编译   1）初次编译错误：CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not find a package configurat...

costmap_2d这个包提供了一种2D代价地图的实现方案，该方案利用输入的传感器数据，构建数据2D或者3D代价地图（取决于是否使用基于voxel的实现），并根据占用网格和用户定义的膨胀半径计算2D代价地图的代价。 此外，该包也支持利用map_server初始化代价地图，支持滚动窗口的代价地图，支持参数化订阅和传感器主题的配置。 1、概述注：红色代表代价地图中的

参考博客：Ubuntu16.04+Qt5.5.1+ROS安装配置 Qt5基本教程如何使用Qt插件在Qt中进行ROS开发     如何用Qt对ROS项目进行调试及创建GUI界面1、Linux版本：Ubuntu 16.04 LTS；Ubuntu 16.04.3 LTS （前者下载略快）\2、安装ROS（版本：kinetic）：Ubuntu install of ROS Kinetic3、安装QT5：Q...

参考：http://wiki.ros.org/rviz/Troubleshooting1、运行rviz前，关闭硬件加速（实际上并没有遇到此问题）export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1rosrun rviz rviz2、信息不显示（Help! My data is not showing up!）ROS依赖tf数据类型中的 frame_id和 stamp来转换数据，tf数据类...

最近系统重装，重新配置仿真环境，因此再次梳理一下假设ubuntu16中已经安装完ros-kinetic.1、仿真环境配置建立ros工作空间:source /opt/ros/kinetic/setup.bashsh creat_pkg.shmkdir -p ~/ros_gazebo/srccd ~/ros_gazebocatkin_makesource ~/ros_ga...