移动机器人gazebo仿真(2)—导入kinetic和hokuyo激光雷达

最新推荐文章于 2024-08-04 10:46:02 发布

Musing_jk

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分类专栏：移动机器人/ROS 文章标签： ROS gazeon hokuyo rplidar 仿真

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_37058227/article/details/79517421

版权

本篇博客介绍了如何在ROS Gazebo仿真环境中，成功导入并使用Kinetic和Hokuyo激光雷达。由于上一篇博客中rviz导致gazebo进程中断，本文提供了解决方案，通过修改特定软件包和配置文件，实现两者共存。详细步骤包括代码修改、软件包备份以及添加环境变量。最终展示了gazebo和rviz的运行效果，并提供了相关代码压缩包下载链接。

摘要由CSDN通过智能技术生成

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

补充：首先先试试看能否运行以上命令，不能的话就安装相应的包吧。

参考文章：

http://blog.csdn.net/qq_36355662/article/details/61413860

http://blog.csdn.net/qq_36355662/article/details/61616513

http://blog.csdn.net/changer_sun/article/details/79264388

上一篇博客建图时打开rviz会造成gazeon进程中断，因此干脆另外使用激光传感器hokuyo与kinect共存

为方便日后使用，将所有/opt/ros/kinetic/share下有修改的代码都另建一份，放在工作空间的pkg下。

文末尾上传了代码，实现gazeon下的建图仿真

有修改的软件包如下：

即上图显示的程序都需要修改；下面贴出代码：

file： my_world_hk.launch

<launch>
  <arg name="world_file"  default="$(env TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE)"/>

  <arg name="base"      value="$(optenv TURTLEBOT_BASE kobuki)"/> <!-- create, roomba -->
  <arg name="battery"   value="$(optenv TURTLEBOT_BATTERY /proc/acpi/battery/BAT0)"/>  <!-- /proc/acpi/battery/BAT0 --> 
  <arg name="gui" default="true"/>
  <arg name="stacks"    value="$(optenv TURTLEBOT_STACKS hexagons)"/>  <!-- circles, hexagons --> 
  <!--arg name="3d_sensor" value="$(optenv TURTLEBOT_3D_SENSOR kinect)"/-->  <!-- kinect, asus_xtion_pro --> 

<arg name="3d_sensor" value="$(optenv TURTLEBOT_3D_SENSOR KinectHokuyo)"/>  <!-- kinect, asus_xtion_pro -->


  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
    <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
    <arg name="world_name" value="$(arg world_file)"/>
  </include>
  
  <!--include file="$(find turtlebot_gazebo)/launch/includes/$(arg base).launch.xml"-->
 <include file="/home/jk/ros_sim/src/robot_hokuyo_kinect/launch/include/$(arg base).launch.xml">
   <arg name="base" value="$(arg base)"/>
    <arg name="stacks" value="$(arg stacks)"/>
    <arg name="3d_sensor" value="$(arg 3d_sensor)"/>
  </include>
  
  <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher">
    <param name="publish_frequency" type="double" value="30.0" />
  </node>
  
  <!-- Fake laser -->
  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="laserscan_nodelet_manager" args="manager"/>
  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="depthimage_to_laserscan"
        args="load depthimage_to_laserscan/DepthImageToLaserScanNodelet laserscan_nodelet_manager">
    <param name="scan_height" value="10"/>
    <param name="output_frame_id" value="/camera_depth_frame"/>
    <param name="range_min" value="0.45"/>
    <remap from="image" to="/camera/depth/image_raw"/>
    <remap from="scan" to="/scan"/>
  </node>
</launch>

file:kobuki.launch.xml