参考:https://www.ncnynl.com/archives/201609/815.html
上篇博客 移动机器人gazebo仿真(3) 已经建立好地图,因此可以进行轨迹规划的仿真
仿真主要有三步
1、启动建立好的gazebo地图
roslaunch robot_hokuyo_kinect my_world_hk.launch
2、导入地图数据
roslaunch robot_hokuyo_kinect amcl_demo.launch
3、用rviz观察导航情况并发送目标
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
其中第二部使用amcl_demo.launch需要进行一定的修改,因此我选择在工作空间中再新建一个文件:
(修改了map_file的地