相机标定

相机标定，一直是原理有似懂非懂的，不是因为面试，也不会去仔细看，真的很惭愧。

https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6596450.html

相机标定：就是从世界坐标系转换到图像坐标系（成像平面坐标系还是像素坐标系？）的过程。简单的说就是求投影矩阵的过程。

1. 基本的坐标系

• 世界坐标系
• 相机坐标系
• 成像平面坐标系
• 像素坐标系

2、一般来说标定过程分两步

• 第一步是世界坐标系转换成为相机坐标系，三维点到三维点的转换，外参乘以世界坐标，只有投影矩阵（即旋转矩阵和平移矩阵组成），相机坐标系原点位于成像平面的后方。符合三维坐标系的右手定则，大拇指指向X轴正方形，食指指向Y轴正方向，中指指向Z轴正方向。x,y平面与成像平面平行，z轴为相机光轴，原点为相机光心，z轴正好穿过成像平面的中心。
• 第二步是相机坐标系转换成成像平面坐标系。这一步是三维点到二维点的转换，参数为K相机内参（包括焦距，以及畸变向量）（内参矩阵，畸变系数？）

 

有兴趣可以看看https://blog.csdn.net/zb1165048017/article/details/71104241