机器人操作系统ROS-Roboware Studio教程（ROS melodic）

RoboWare Studio是专门针对ROS开发的集成开发环境，方便创建、初始化以及编译ROS的工作空间和功能包。

下载方式：

1 RoboWare官网：http://www.roboware.me/#/home（自己尝试过，暂时登不进去）
2 网盘链接1: https://pan.baidu.com/s/18NJqUEoYzK4y23zFmKl5XA 提取码: nibq
网盘链接2：https://pan.baidu.com/s/1D169dFyf2OD3SFBZVZy3pQ 密码：3iuk
3 官方GitHub链接：https://github.com/TonyRobotics/RoboWare

安装步骤

1 安装前
（1）操作系统为ubuntu系统
（2）完成ROS系统安装
（3）安装pylint，支持python相关功能

sudo apt-get install python-pip
sudo python -m pip install pylint 

（4）安装clang-format-3.8或其他版本，支持clang-format相关功能

sudo apt-get install clang-format-3.8

2 安装
根据上面几种下载方式，下载RoboWare Studio，存放在Downloads文件夹下
进入Downloads文件，并进行安装

cd ~/Downloads
sudo dpkg -i roboware-studio_1.1.0-1514335284_amd64.deb

3 安装后
直接在终端打开

roboware-studio

基础使用

1 新建工作区
2 点击release，再进行build
3 创建功能包
（1）右击src，点击Add ROS Package

（2）更改package.xml信息（根据自己的邮箱填写），然后ctr+s进行保存
（3）编辑依赖的ROS包列表，一般添加roscpp,rospy,std_msgs，根据自己实际需要进行填写
可以查看CMakeList.txt，依赖关系已经进行更新
（4）ctr+`，调出terminal，输入catkin_make,对test功能包进行编译
4 创建ROS消息

此时CMakeLists.txt 会自动加入以上设置

5 创建src文件夹
6 创建消息发布器talker和订阅器listener
同理，创建listener.cpp

7 输入程序，并分别保存
talker.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "sstream"
 
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
    ros::Rate loop_rate(10);
    int count=0;
    while (ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello ros~!" << count;
        msg.data = ss.str();
        ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
        chatter_pub.publish(msg);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }
    return 0;
}

listener.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000,chatterCallback);
ros::spin();
return 0;
}

8 运行catkin_make，编译成功
9 终端输入

source devel/setup.bash //非常重要！！！

10 终端输入roscore

roscore

11 分别开启talker和listener订阅器

rosrun test talker
rosrun test listener

实现消息的传输啦！！！