自治智能体转向行为之到达目的地算法

此篇为学习《代码本色》笔记

自治智能体特点：

自治智能体对环境存在感知能力.且感知能力有限。
自治智能体需要处理来自外部环境的信息，并由此计算具体的行为。
自治智能体没有领导者。

转向力

在引力作用下，无论物体与目标之间的距离多近，它所受的里永远不会远离目标；但在转向力的到达行为中，如果它朝向目标运动的速度过快，转向力会让你减速以纠正误差。

数学分析：

所需速度 = 目标位置 - 当前位置，需设置最大速度

转向力 = 所需速度 - 当前速度，需设置最大转向力

转向力：

转向力的本质是当前速度的偏差。

快靠近目标时的减速行为：
设在半径为r的范围内从速度从最大速度减小到0。


完整代码：

Vehicle v;

void setup()
{
  size(640,360);
  v = new Vehicle(width/2,height/2);
}

void draw()
{
   background(255);