【编程书籍】《The Nature of Code》笔记 -《代码本色》6.自治智能体

最新推荐文章于 2020-09-03 11:01:45 发布

归暮亭

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分类专栏：编程书籍文章标签：物理学算法游戏开发

本文链接：https://blog.csdn.net/tajianyi2338/article/details/108336908

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背景

Reynolds在1999年发表了论文Steering Behaviors for Autonomous Characters，他在里面用“小车”（vehicle）描述自治智能体，我们也打算使用这个术语。

6.3 转向力

*思路：转向力 = 所需速度 - 当前速度
转向力在本质上是当前速度的误差体现：“我应该朝着这个方向运动，实际上却朝着另一个方向运动。误差就是两个方向之间的差异。”
在这里插入图片描述

PVector desired = PVector.sub(target, location);

*改进：
在这里插入图片描述

*原理：
在这里插入图片描述

*特殊：
小车的起始状态是静止的（当前速度为0），转向力就等于所需速度。
*不足：
我们没有考虑小车的转向能力，可以通过限制转向力的大小控制转向能力。
*改进：
直接用float maxforce; 进行限制
在这里插入图片描述

6.4 到达行为

*思路：
假设目标附近有一个给定半径的圆圈，如果小车运动到圆圈之内，它就减速——如果小车位于圆圈的边缘，它的所需速度就等于最大速率；如果已经位于目标位置，所需速度就等于0。

在这里插入图片描述

6.5 所需速度

在游走（wandering）行为中，Reynolds是这么定义所需速度的：
“游走是一种随机性转向，它有一种远期秩序，下一帧的转向角度和当前帧的转向角度相关。
这种移动方式比单纯为每一帧产生随机方向更有趣。”

*思路：
小车把自己前方某处当作未来位置，在这个未来位置上画一个半径为r的圆圈，并在圆上随机选择一个点，在每一帧动画中，这个点都是随机确定的。我们可以把这个点当做目标位置，并由此计算所需速度。
在这里插入图片描述

*思路2：
在这里插入图片描述

*实现：
当前速度 + 垂直于墙向外的速度 = 所需速度
所需速度 - 当前速度 = 墙的斥力

if (location.x > 25) 
{
   
    PVector desired = new PVector(maxspeed, velocity.y); 
    PVector steer = PVector.sub(desired, velocity);
    steer.limit(maxforce);
    applyForce(steer);
}

*俯视图：
在这里插入图片描述

6.6 流场

每个单元格都有一个向量指向特定方向，这样的模型就是流场。
在小车的移动过程中，它会说：“位于我下方的箭头就是我的所需速度！”
在这里插入图片描述

*实现：
1.随机

for (int i = 0; i < cols; i++) //使用嵌套循环遍历流场的所有行和所有列
{
       
    for (int j=0; j < rows; j++) 
    {
   
        field[i][j] = PVector.2D(); //一个随机向量
    }
}