ROS 里程计odometery

里程计是衡量我们从初始位姿到终点位姿的一个标准，通俗的说，要实现机器人的定位与导航，就需要知道机器人行进了多少距离，是往哪个方向行进的。举例来说，gmapping导航建图包里建图需要里程计信息，且导航也需要。

hector建图有个缺点，如果雷达不够精确，那么建出来的图会导致定位不够精确，这是我们不期望的，所以要实现精确的定位与导航，需要加入里程计信息。

ROS gmapping导航包，要求有2个输入，一个是激光数据，另一个就是里程计信息。里程计又包含2个方面的信息。

一、是位姿（位置和转角）即（x,y,θ）

二、是速度（前进速度和转向速度）

那么问题来了，这些数据该如何获取呢？

里程计信息的数据获取的路径有

一、采用编码器点击来获取

二、采用ROS里的package:laser_scan_matcher\

     这个包能根据/scan数据发布2D位姿的数据，是否可以根据2D位姿数据来转换成表示位置的x,y,z以及表示姿态的四元数，理论上是可以的。（四元数就是形如 ai+bj+ck+d 的数，a、b、c、d是实数）

速度的获取，还是根据2D位姿和时间变量，来计算前进速度和转向速度，2D位姿数据包含，float64 x, float64 x, float64 y, float64 theta，根据dt 时间里dx,dy，dtheta, 就可以算出前进速度，和转向速度。如果2D位姿数据足够精准，基本都用不上陀螺仪校准。