ubuntu上使用ros

1.ubuntu20.04上安装ros Noetic

1.添加 sources.list（设置你的电脑可以从 packages.ros.org 接收软件.）

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加 keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新Debian软件包索引

sudo apt update

4.安装桌面完整版 : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

出现error：在处理时有错误发生：
initramfs-tools
E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)
解决：删除该文件（旧版）相关，再次重新下载

sudo rm /var/lib/dpkg/info/initramfs-tools.*

5.在使用ROS的每个bash终端中获取此脚本的源代码

source /opt/ros/noetic/setup.bash

6.环境配置

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.测试安装成功

1.termina中ros环境

roscore

2.打开新terminal，打开小海龟窗口

rosrun turtlesim turtlesim_node

3.打开新terminal，控制海龟运动

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4.打开新termina，查看ros节点图

rosrun rqt_graph rqt_graph