- 博客(16)
- 资源 (2)
- 收藏
- 关注
RSS订阅
原创 Hand-eye Calibration: 4D Procrustes Analysis Approach阅读笔记
首先看下实验部分：这篇论文提出的手眼标定算法在精度和速度上表现得都很好。下面介绍算法流程：1、通过T=[Rt01]↔RT,SO(4)=[Rϵt−ϵtTR1]T=\begin{bmatrix}R&t\\0&1\end{bmatrix}\leftrightarrow R_{T,SO(4)}=\begin{bmatrix}R&\epsilon t\\-\epsilon t^...
2020-03-26 00:27:42
293
原创 对偶四元数的应用
对偶四元数的定义对偶四元数的一般形式为：q^=r+εs\hat{q}=r+\varepsilon sq^=r+εs,其中r=r0+ir1+jr2+kr3r=r_0+ir_1+jr_2+kr_3r=r0+ir1+jr2+kr3、s=s0+is1+js2+ks3s=s_0+is_1+js_2+ks_3s=s0+is1+js2+ks3均为四元数，ε\varepsilonε为对偶运算符...
2020-03-25 14:50:09
2456
2
原创 Frank C. Park手眼标定方法
Frank C. Park与Tsai都是采用了两步法，但它利用李代数求解AX=XB方法。由logA=logXBXTlog A = log XBX^TlogA=logXBXT有[a]=X[b]xT[a]=X[b]x^T[a]=X[b]xT,[][][]是so3形式的旋转向量所以X=(MTM)−12MTX=(M^TM)^{-\frac{1}{2}}M^TX=(MTM)−21MT,M=∑i=1k...
2020-03-22 00:00:35
612
原创 Tsai算法
Tsai算法主要用于求解手眼标定中的AX=XB问题，它属于二阶段法，先求解旋转R后求平移t。首先，求解R:skew(Pgij+Pcij)Pcg′=Pcij−Pgijskew(P_{gij}+P_{cij})P'_{cg}=P_{cij}-P_{gij}skew(Pgij+Pcij)Pcg′=Pcij−Pgij其中：P=2sinθ2uTP=2sin\frac{\theta}{2}...
2020-03-19 10:20:43
1998
4
原创 手眼标定eye-in-hand、eye-to-hand
手眼标定的目标是估计相机与机器人之间的转换关系，可分为eye-in-hand、eye-to-hand两种情况。这两种情况都可以统一到AX=XBAX=XBAX=XB的求解框架下，下面推导这一过程：eye-on-handTgrip1cam1Tcam1base1Tbase1end1=Tgrip2cam2Tcam2base2Tbase2end2T^{cam1}_{grip1}T^{base1}...
2020-03-18 23:17:45
3486
原创 tqdm的使用
tqdm是一个python进度条包。使用示例：def create_corpus(df): corpus=[] for tweet in tqdm(df['text']): words=[word.lower() for word in word_tokenize(tweet) if((word.isalpha()==1) & (word not in ...
2020-03-31 13:47:15
144
原创 nltk介绍
NLTK是一个用于自然语言处理和文本分析的综合性python库。它提供了一些常用的语料库：比如，stopwords:停用词库punkt:包含了很多预先训练好的tokenize模型可以通过下面的命令下载它们：import nltknltk.download('stopwords')nltk.download('punkt')...
2020-03-31 12:18:07
755
原创 python 单元测试中比较array
可以利用numpy中的断言或unittest。numpy:numpy.testing.assert_allclose(arr1, arr2)numpy.testing.assert_array_equal(arr1, arr2)numpy.testing.alltrue(arr1 == arr2)unittest:assertSequenceEqual(arr1.tolist(), ...
2020-03-27 11:34:45
265
原创 求非方阵的伪逆矩阵
伪逆矩阵主要用于求非方阵的逆。对于矩阵AAA，作SVD分解，有A=UΣVA=U\Sigma VA=UΣV,则它的伪逆为A+=VΣ−1UA^+=V\Sigma^{-1}UA+=VΣ−1U
2020-03-25 22:39:50
2676
原创 Eigen middleRows的用法
Matrix.middleRows(startRow,n)返回的是矩阵的(startRow,startRow+n,:)部分。例子：#include <Eigen/Core>#include <iostream>using namespace Eigen;using namespace std;int main(void){ int const N = ...
2020-03-19 08:03:57
1594
原创 由旋转矩阵到Rodrigues
由Rodrigues公式有：R=Icosθ+(1−cosθ)uuT+u×sinθR=Icos\theta+(1-cos\theta)uu^T+u_{\times}sin\thetaR=Icosθ+(1−cosθ)uuT+u×sinθ其中，Icosθ+(1−cosθ)uuTIcos\theta+(1-cos\theta)uu^TIcosθ+(1−cosθ)uuT是对称矩阵，u×sinθu_{\...
2020-03-18 22:36:17
428
原创 Eigen Transform::linear()用法
一个位姿变换可以写成：p′=Lp+tp^{'}=Lp+tp′=Lp+t所以转换矩阵T=[Lt01]T=\begin{bmatrix} L&t\\0&1\end{bmatrix}T=[L0t1]的Linear部分即为左上角的Eigen::Matrix3d旋转矩阵。...
2020-03-18 14:57:43
2326
原创 Bert读取预训练模型
import tensorflow as tfimport kerasfrom keras_radam import RAdam from keras import backend as K from keras_bert import load_trained_model_from_checkpointimport osSEQ_LEN = 128BATCH_SIZE = 50E...
2020-03-14 08:49:33
1716
原创 PnP问题求解
PnP算法是指已知3D点及其在相机上的投影，求相机姿态的问题。投影方程可以表示为：λ[uv1]=K[Rt][xyz1] \lambda \begin{bmatrix} u \\ v \\ 1 \end{bmatrix} =K \begin{bmatrix} R & t \end{bmatrix}\begin{bmatrix} x \\ y \\ z\\1 \end{bmatrix...
2020-03-04 01:01:59
6843
原创 虚拟机运行gazebo闪退的解决办法
我是在win10上通过vmware运行的ubuntu18虚拟机，在运行gazebo9时，出现错误：[Err] [REST.cc:205] Error in REST request,并闪退。解决办法如下：1、sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml将https://api.ignitionfuel.org替换为https://api.ignition...
2020-03-03 10:17:37
5072
2
camera-calibration-python.zip
2019-12-30
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人