基于工厂模式的 无人机连接方式（ tcp、串口）

1，当前 与无人机的通信无外乎两种：

tcp：涉及到参数为ip与端口。用于正式的数据交互。

串口：涉及到的参数为端口号与波特率，因为串口其他参数相对固定，并且端口号可以与VID绑定，所以串口可固定参数为VID与波特率。串口一般用于调试使用。

而真正的使用过程中，通用的函数大致分为四种。连接、断开、收数据、发数据。因此可将此两种方式利用工厂模式进行封装，用户设置好参数，即可随时切换两种使用方式。大致设置如下：

 

2，工厂模式实现

（1）定义 纯虚基类，声明 三个public函数，用于连接、断开、发送数据。并声明一个信号，用于数据的接收。

 

class PVCORESHARED_EXPORT AbstractLinkProduct:public QObject{

    Q_OBJECT

public:

    AbstractLinkProduct();

    virtual ~AbstractLinkProduct();//虚 析构函数

public:

    virtual bool connect()=0;

    virtual void disConnect()=0;

    virtual void sendData(const char*buff,qint64 size)=0;

signals:

    void bytesReceived(const char*buff,qint64 size);

};

 

（2），声明 具体的串口 和tcp 实现类

 

 

//串口连接

class SerialLink:public AbstractLinkProduct{

    Q_OBJECT

public:

    SerialLink(QString _VID="",QString _baud="");

    virtual ~SerialLink();

private:

    SerialThread *serialThread;

public:

    virtual bool connect();

    virtual void disConnect();

    virtual void sendData(const char*buff,qint64 size);

};

//tcp,dup连接

class SocketLink:public AbstractLinkProduct{

    Q_OBJECT

public:

    SocketLink(QString _ip="",QString _port="", QAbstractSocket::SocketType type=QAbstractSocket::TcpSocket);

    virtual ~SocketLink();

private:

    PVSocket* socket;

    QAbstractSocket::SocketType socketType;

public:

    virtual bool connect();

    virtual void disConnect();

    virtual void sendData(const char*buff,qint64 size);

};

 

（3），不同对象的实现

 

class PVCORESHARED_EXPORT AbstractLinkFactory{

public:

    AbstractLinkFactory();

    virtual ~AbstractLinkFactory();

public:

    virtual AbstractLinkProduct* createProduct(LinkParameter link) = 0;

};

class PVCORESHARED_EXPORT LinkFactory:public AbstractLinkFactory{

public:

    LinkFactory();

    ~LinkFactory();

public:

    AbstractLinkProduct* createProduct(LinkParameter link);

};

 

 

AbstractLinkProduct* LinkFactory::createProduct(LinkParameter link){

    AbstractLinkProduct* temp = NULL;

    switch(link.type)

    {

    case TypeSerial:

        temp = new SerialLink(link.vid,link.baud);

        break;

    case TypeTcp:

        temp = new SocketLink(link.ip,link.port,QAbstractSocket::TcpSocket);

        break;

    case TypeUdp:

        temp = new SocketLink(link.ip,link.port,QAbstractSocket::UdpSocket);

        break;

    default:

        break;

    }

    return temp;

}

 

（4），连接 参数 由界面设置 传入，结构体如下

 

struct LinkParameter

{

    LinkType type;

    //串口设置

    QString vid;

    QString baud;

    //网络设置

    QString ip;

    QString port;

};

 

3，使用方式

（1），传入 连接参数，并绑定 信号与槽，进行数据的接收

 

 factory = new LinkFactory();

    product = factory->createProduct(link);

    QObject::connect(product,SIGNAL(bytesReceived(const char*,qint64)),this,SLOT(sl_bytesReceived(const char*,qint64)),Qt::DirectConnection);

    assert(product);

 

（2）连接或者断开

 

bool MainboardPVW4::connect()

{

    heartbeat=0;

    try

    {

        return product->connect();

    }

    catch(const std::exception&exp)

    {

        qDebug()<<"MainboardPVW4::connect()->Exception encountered"<<exp.what()<<endl;

    }

}

void MainboardPVW4::disConnect()

{

    product->disConnect();

}

 

（3）用户 只需设置一次关键参数，即可随便切换连接方式。代码中在 数据解析处 可针对收到的数据进行具体的解析。