QGC 指令发送解析

         QGC在发送指令时运用了一个定时器，一个队列，和一个最大发送次数来确保指令最大可能的发送成功，此种方法可应用于其他发送命令的场景。

         流程图如下：

 

源码：

//发送指令线程
void sendMavCommand（）
{
    //1,指令entry 加入队列  queue
    _mavCommandQueue.append(entry);
    
    //2,重复发送次数为 0
    _mavCommandRetryCount = 0;
   if (_mavCommandQueue.count() == 1) {
        _mavCommandRetryCount = 0;
        _sendMavCommandAgain();
    }
}

void _sendMavCommandAgain(void)
{
   //3, 重复发送次数大于最大限制次数 则移除第一条指令 
   if (_mavCommandRetryCount++ > _mavCommandMaxRetryCount) {
        _mavCommandQueue.removeFirst();
        _sendNextQueuedMavCommand();
        return;
    }

   //4，否则定时器开始 ，重复执行此函数
    _mavCommandAckTimer.start();//开始计时

    //5，发送具体指令
    sendMessageOnLink(priorityLink(), msg);   
}


//接收指令线程
void Vehicle::_handleCommandAck(mavlink_message_t& message)
{
    //6,收到反馈 停止计时    
    if (_mavCommandQueue.count() && ack.command == _mavCommandQueue[0].command) {
        _mavCommandAckTimer.stop();
        _mavCommandQueue.removeFirst();
    }
}