【SLAM十四讲】使用视频运行 ORB-SLAM2（第一章实践作业）-myvideo练习

myvideo练习

作业代码来源： 高博：slam1code：

链接：https://pan.baidu.com/s/1vHNZWlu7X5ex5LzMSnbtrQ
提取码：34v2
具体内容如下：
myvideo文件夹的位置在： /ORB_SLAM2/Examples

其中：ORBvoc.txt文件就是DBoW2磁带的配置

myvideo.cpp修改
其位置在：/home/zhe/1/lianxi/1/ /ORB_SLAM2/Examples/myvideo/

// 参数文件与字典文件
// 如果你系统上的路径不同，请修改它(myvideo.yaml文件的属性的父文件夹/myvideo.yaml)
string parameterFile = "/home/zhe/1/lianxi/1/ /ORB_SLAM2/Examples/myvideo/myvideo.yaml";
//ORBvoc.txt文件在/home/zhe/1/lianxi/1/ORB_SLAM2/Vocabulary下复制到自己的系统路径下
string vocFile = "/home/zhe/1/lianxi/1/ /ORB_SLAM2/Examples/myvideo/Vocabulary/ORBvoc.txt";

// 视频文件
string videoFile = "/home/zhe/1/lianxi/1/ /ORB_SLAM2/Examples/myvideo/myvideo.mp4";

CMakeList.txt修改
其位置在：/home/zhe/1/lianxi/1/ /ORB_SLAM2/

1.仿照单目来写，，单目对应程序如下

set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Examples/Monocular)

add_executable(mono_tum
Examples/Monocular/mono_tum.cc)
target_link_libraries(mono_tum ${PROJECT_NAME})

2.myvideo的修改为

set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Examples/Monocular/myvideo)//文件夹名

add_executable(myvideo
Examples/Monocular/myvideo.cpp)
target_link_libraries(myvideo ${PROJECT_NAME})

修改后参照README.md来 编译运行（README.md所在位置：/home/zhe/1/lianxi/1/ORB_SLAM2）

注意非首次跑时，及运行下面编译时，先删除ORB_SLAM2；/ORB_SLAM2/Thirdparty/DBoW2和/ORB_SLAM2/Thirdparty/g2o下的三个build文件

chmod +x build.sh  //赋予其权限
./build.sh

若报以下错误时

图1-1

错误来源：myvideo.cpp找不到正确的来源修改如下

2.myvideo的修改为

set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Examples/myvideo)//文件夹名

add_executable(myvideo
Examples/myvideo/myvideo.cpp)
target_link_libraries(myvideo ${PROJECT_NAME})

为了验证错误来源我分开编译后如下图所示：

图1-2

利用源代码中所给方法编译结果如下图所示

图1-3

编译时有时候会出现编译到55%左右卡住的情况，例如：

图1-4

**解决：** 修改build.sh中的make线程数。 build.sh里面的 make 处 是make j 8? 改成 make j4，不要让电脑的所有cpu资源都拿去编译（个人理解是：全部cpu资源拿去编译了，其他可能进程相当于得不到响应）

参考来源：使用摄像头或视频运行 ORB-SLAM2 SLAM14讲 第一次课后作业

其编译后的可执行文件所在

图1-5

执行 ./myslam ，运行时报如下图所示错误也未出现窗口

图1-6

其中terminate called after throwing an instance of ‘cv::Exception’

terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
  what():  OpenCV(3.4.14) /home/zhe/1/orb-slam/OpenCV 3.4.14/opencv-opencv-6dd4e87/modules/highgui/src/window.cpp:641: error: (-2:Unspecified error) The function is not implemented. Rebuild the library with Windows, GTK+ 2.x or Carbon support. If you are on Ubuntu or Debian, install libgtk2.0-dev and pkg-config, then re-run cmake or configure script in function 'cvNamedWindow' 

提示安装libgtk2.0-dev 和 pkg-config

sudo apt-get install libgtk2.0-dev来解决,错误不变但是会出现窗口闪退

安装pkg-config 来源Ubuntu 16.04 下pkg-config的安装与简介

出现Makefile:696: recipe for target ‘install-recursive’ failed错误

需要重装opencv3.2安装链接：在ubuntu18.04中安装opencv_contrib-3.2.0采坑教程

后重新编译，运行即可解决如图1-7所示的错误，最终运行 ./myslam 结果如下

图1-7

小结：

1. 路径问题（即myvideo.cpp未找到正确的来源）

2. 注意非首次编译时，应先删除ORB_SLAM2；/ORB_SLAM2/Thirdparty/DBoW2和/ORB_SLAM2/Thirdparty/g2o下的三个build文件

3. 运行./myvideo时，缺少相应的配置以及版本不匹配问题
   缺少libgtk2.0-dev 和 pkg-config有如上图1-6所示的错误，并且Map Viewer窗口也没有出现按照提示安装sudo apt-get install libgtk2.0-dev来后,原本错误还在并且会出现Map Viewer窗口闪退现象。

   最好后是重装opencv重新编译运行解决上述问题。（在重新编译运行之前的三个build文件和myvideo可执行文件都要删除）