（一）电机控制之无刷电机的2种电流采样方式以及优缺点比较

1. 低端电流采样：

   • 在低端采样方式中，电流检测电阻（分流电阻）通常被放置在逆变器下桥臂MOSFET或IGBT的低端，即靠近电机绕组的地线侧。这种情况下，只有当对应相位的下管导通时，才能通过这个电阻来测量该相的电流。由于上管关闭时，下管才允许续流电流流过，因此在PWM调制期间，只能在下管导通阶段采集到电流信息。
   • 优点：实现简单，成本较低。
   • 缺点：必须保证在每个PWM周期内有足够的下管导通时间以获取有效的电流采样；在高速 PWM 调制下，有效采样窗口较小，可能会影响控制精度，并且在电流采样窗口，必须保持下管同时打开，且需要保持一段时间，这样会导致电源利用率相对较低。
   • 低端采样必须是下管同时打开时采样，一般选择在中心点开始采样。如上图所示。

2. 高端电流采样 / 相电流实时采样

   • 高端电流采样是在逆变器上桥臂与电源正极之间进行采样&#x