weixin_38636815的博客

原创 ORB-SLAM2中MapPoints的描述子的计算

//我们在从金字塔的图像中获取特征点时为每一个特征点计算了描述子//现在看看如何计算一个空间的地图点的描述子void MapPoint::ComputeDistinctiveDescriptors(){ // Retrieve all observed descriptors vector<cv::Mat> vDescriptors; //获取到某一个地...

原创 ORB-SLAM2-金字塔求解-特征点的提取-描述子的计算

//这个成员函数重载了函数括号运算符，让他具有函数的特点//但是还不知道在其他程序块是如何应用这块代码的。//InputArray和OutputArray是opencv中的两个函数接口void ORBextractor::operator()( InputArray _image, InputArray _mask, vector<KeyPoint>& _keypoin...

原创 ORB-SLAM2图像预处理流程概括

原创 ORB-SLAM2中四叉树管理特征点

当从图像金字塔中的每一层图像上提取特征点之后，都要先用四叉树技术对这些特征点进行管理//该类中定义了四叉树创建的函数以及树中结点的属性//bool bNoMore： 根据该结点中被分配的特征点的数目来决定是否继续对其进行分割//DivisionNode()：实现如何对一个结点进行分割//vKeys：用来存储被分配到该结点区域内的所有特征点//UL, UR, BL, BR：四个点定义了...

原创 ORB-SLAM2中生成金字塔提取FAST角点和计算BRIEF描述子

//这个是类ORBextractor的带参构造函数，并且使用初始化列表对该类中的这5个变量赋值ORBextractor::ORBextractor(int _nfeatures, float _scaleFactor, int _nlevels, int _iniThFAST, int _minThFAST): nfeatures(_nfeatures), scale...

原创 ORB-SLAM2中的Loop Closinng中DetectLoopCandidates函数解析

/////函数的三要素是：函数返回值类型，函数名称，函数参数////函数的返回值是装有关键帧指针的vector////该函数是类KeyFrameDatabase的成员函数,函数名是DetectLoopCandidate////该函数的参数分别是KeyFrame类型的指针变量 pKF和最小得分vector<KeyFrame*> KeyFrameDatabase::Detect...