ros 框架实现通讯的搭建心得

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步骤：

一.    安装ROS Kinetic

1）设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2）设置key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3）设置镜像（本地网速太慢）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4）安装kinetic

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5) 初始化依赖

sudo rosdep init
rosdep update

6）环境配置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7）安装常用三方库

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

二.创建工作区

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

 2)激活配置

$ source devel/setup.bash

或者永久激活该地址的配置文件：

echo "source  /home/yourfile/devel / setup.bash" >> ~/.bashrc

三.构建自己的Catkin包

1)

cd ~/catkin_ws/src

2)使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为'beginner_tutorials'的新程序包，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

3)

roscd beginner_tutorials

四.定义自己的msg并编译：

1）

mkdir msg
cd msg
touch Num.msg
rosed beginner_tutorials Num.msg

2)定义msg类型（Num.msg文件，手工输入代码）

int64 num

 3）打开文件rosed beginner_tutorials package.x