ROS主从机通信经验总结

1 一般来说，只要双方位于同一网段下，即使不做任何处理，ping对方IP都可以ping通，所以，如果ping不同对方电脑，首先检查网段设置，路由器设置等。

2 主机和从机都需要在hosts中设置对方的IP和名字，需要注意的是，这里设置的名字一定要和对方电脑的真实名字（打开终端后@符号后面的名字）完全一致。完成后在终端ping 你刚才写好的对方的电脑的名字，如果可以正常ping通，转第3步；否则，转第1步。

3 在bashrc中设置ROS_MASTER_URI，主机指定为自己即localhosts，从机设置为主机的名字。转第4步。

4 更新完hosts和bashrc后，需要source一下这两个文件，要么在终端里手动输入source两个文件的命令，要么把source命令写进bashrc里，然后每次更新完bashrc后开启新终端。这里我建议使用后者。转第5步检验该步骤是否成功。转第5步。

5 检验是否设置成功，首先在主机上启动roscore，接着在从机上查看rostopic list，如果能正常看到两个ROS的消息，说明从机已经找到了ROS master。如果主机或从机有任意一个电脑报“ROS_MASTER_URI[地址]is not set to XXXX”，转第3步。

6 主机启动乌龟例程，从机启动键盘控制节点，观察能否使用从机控制主机乌龟例程。若可以，交换主从机节点，重复上述步骤。若出现两者均不能控制或只有一侧可以控制，转第7步。

7 请仔细检查/etc/hosts里的对方电脑的名字。经过我们的实验验证：你在hosts里给对方电脑起的名字，决定了你能否收到对方的topic消息。也就是说，如果你写在hosts里的电脑名字与对方电脑的真实名字不符合，你仍然可以正常地给对方发送topic，但是无法监听到对方发送的topic。

同理，如果我们给两台电脑起了相同的名字，则两台电脑均无法正常通信。考虑到linux系统改名字贼麻烦，改了吧还很容易改不完全，所以建议给其中一台电脑重装系统。

2022.7.14凌晨 于机动楼实验室